Sistem de acțiune secvențială cuprinde mai puține elemente, simple și ușor de configurat. Particularitatea sistemului este secvențială de control subordonat parametrii de bază ai servomotorului.
Numărul controalelor conectate în serie egal cu numărul de parametri reglabili. La fiecare control semnalele de intrare sunt valori prestabilite și reale ale parametrului controlat, în care controlerul generează semnalul de referință anterior pentru mai târziu. restricțiile introduse cu ușurință în sistem.
Diagrama bloc generalizată a IDB
În conformitate cu funcția de transfer a circuitului (PF) obiect controlat, de exemplu, al doilea circuit poate fi scris ca
unde W02 (p) - funcția de transfer a obiectului real al doilea circuit; W01 (p) - funcția de transfer 1 al conturului obiectului; PL1 (p) - primul controler bucla PD; W31 (p) - PF închis prim circuit.
În circuitul de control al sistemului considerat Najd para-metri (coordonatele) având doar o singură dată „mare“ constant, compensată prin acțiunea de reglementare, ceea ce facilitează foarte mult sistemul de sinteză și permite același tip de elemente de control.
Calculul se face prin PRL parametrii de optimizare coerente a circuitelor individuale. Prin optimizarea mediei aducerea funcției de transfer în buclă închisă, în conformitate cu cerințele stabilite (viteza, supramodulației etc.).
PF obiect de circuit optimizat în anumite ipoteze discutate mai jos pot fi reduse la forma
în care Wok (p) - unități PD, a căror acțiune este compensată regulator. Al doilea factor este produsul dintre link-urile aperiodice PD ale căror date de acțiuni de compensare sunt condiții impracticabile. De obicei, constante de timp # 964; mici în comparație cu constantele de timp incluse în factorul Wok (p). Prin urmare, nu este compensable permanentă numit mici și compensate - mari. Optimizarea în acest caz se reduce la înlocuirea unui circuit deschis, cu o constantă de timp mare de buclă închisă, o ecuație diferențială care descrie aceeași ordine, dar cu mai puțin constantă.
Funcția de transfer și de controler
unde Σ # 964; = # 963; - suma constantelor de timp mici; a - un coeficient de amortizare a circuitului.
LOOP REGULAMENTUL CURENT
Schema bloc a buclă închisă de control al curentului armatura de DPT
Schema bloc a circuitului deschis
,
Funcția de transfer este proporțională - regulator de curent integral (regulator PI)
Schema bloc a circuitului de comandă în buclă deschisă cu controlerul PD
Schema de PI - controler de curent
Funcția de transfer a buclei deschise
în cazul în care: Tm = attP - constanta timpului de integrare a circuitului de curent.
Controlul timpului Integral
Constanta de timp a controlerului de feedback
Coeficientul de transmisie a sistemului de operare curent
în care kd.t = ksh · ku- transfera curent factor contor b / a; KSH - transfer de coeficient derivație, a / a; ky - curent coeficient de câștig senzor.
Funcția de transfer a controlului curent în buclă închisă este de forma
VITEZA DE CONTROL CIRCUIT
Regulatorul are o buclă de viteză proporțională sau o caracteristică proporțională integrală, adică odnokratno- sau sistem dvukratnointegriruyuschaya. Ei au prima astaticism sau ordinul 2.
Schema bloc a deschide bucla de control al vitezei
PF viteză regulator proporțional (P - control)
Schema bloc a ratei în buclă deschisă optimizată
buclă deschisă PF
Schema proporțională cu regulatorul de viteză
Funcția de transfer a regulatorului
Raportul OS viteza de transmisie
unde KDS - transfer de coeficient senzor de viteză, V / V / min.
Constanta de timp a integrării buclei de viteză
Funcția de transfer a sistemului de control al vitezei închis
Graficele ratei timpului de schimbare în funcție de factorul de amortizare sunt prezentate în Figura
SCHEMA STRUCTURAL exhaustor ODNOKRATNOINTEGRIRUYUSCHEY DE REGLEMENTARE SPEED SISTEM (TP-DPT)
Dacă intrarea n - sau PI - regulator de viteză de alimentare de semnal UZS unitate de salt, viteza unghiulară va fi setat pentru un anumit timp și o depășire specificată, dar în absența oricărei restricții privind valoarea armăturii FME redresor de curent pe mecanisme de accelerare, etc. . Aproape în același timp curent pentru armături depășește valoarea admisibilă, astfel încât nu ar trebui să fie prevăzut un curent de limitare. Sistemul de control subordonat, este simplu - are nevoie de semnal maxim nichit căpcăun curent de referință, care este UZT semnal la ieșirea controlerului de viteză. O limitare a acestui semnal se realizează prin stabilirea circuitului de feedback al vitezei V. amplificator Zener
Cu un astfel de circuit și modificări de limitare brusc UZS controler curent de viteză intră imediat constrângerea adică set Uztmax sari curent armături admisibilă corespunzătoare. contur curent îndeplinește această sarcină la un moment t = 4,7 · TP cu 4,33% și unitate depășire este accelerat cu o valoare de curent constant. accelerare de acționare va depinde de momentul de inerție și momentul de sarcină statică. După atingerea o viteză unghiulară predeterminată datorită semnalului de feedback-ul de la regulatorul de viteză va limita zonei și UZT va scădea până la un nivel determinat de sarcină.
Dacă o supraîncărcare sau blocare scăderea bruscă de antrenare a vitezei unghiulare, adică, semnal de viteză CAB intră, de asemenea, un regulator de zonă limită de viteză, iar unitatea funcționează cu un cuplu constant admisibil. Prin modificarea nivelului restricțiilor UZT. Puteți schimba semnificația acestui moment.
Caracteristicile mecanice ale motorului în sistemul de control subordonat. motor de limitare a curentului în timpul sistemelor de porniri și frânări regulamentarà de obicei Dost Gaeta nu limitează semnalul de control al vitezei de ieșire-TION (restricție este stocată ca un remediu) și aplicarea rampă (GI), în care semnalul de referință de viteză nu se schimbă brusc, și liniară în timp la un nivel dorit. Armătura Curentul este setat și astfel scade la sfârșitul anului sau începutul legii optime de decelerare, iar viteza unghiulară a unității când Mc = const variază liniar, urmând semnalul punctului setat.
Avantajul principal este independența utilizării rezultatelor de valoare GI în accelerarea momentului static.
Diagrama funcțională a conexiunii cu timpii de rampă de până la 20 de secunde.
Primul amplificator funcționează în modul limită reglementat. tensiunea de ieșire este integrat în timp, folosind un al doilea amplificator de ieșire având paraphase
în cazul în care: - constanta de integrare.
Timpul de integrare t pentru o valoare de tensiune de ieșire nominală poate fi reglată prin modificarea semnalului de intrare sau T. constanta de timp
Circuitul utilizează ambele metode. schimbarea Stepped se efectuează timpul de integrare comutată parte a rezistenței, iar ajustarea se va face fără trepte limitărilor 3 nodul vozdeysvtiem determină o valoare limită a primei tensiunii de ieșire amplificator.
Întregul sistem este acoperit de un feedback negativ rigid cu coeficientul de transmisie de 1 (R1 = Ros). Ca urmare, tensiunea de ieșire a integratorului în cursul elaborării de tensiune de referință este setată.
În timp ce tensiunea de ieșire nu a atins nivelul de feedback-ul de tensiune rigid blocat și un prim amplificator cu tensiune de la nodul de ieșire se determină limita de 3 și nu depinde de mărimea semnalului de intrare. În momentul în care tensiunea și compară în mărime, tensiunea de ieșire a primului amplificator scade brusc, practic, la 0, iar procesul se încheie în această integrare.
Unul dintre principalele dezavantaje ale regulamentarà - o scădere a performanței sistemului este de aproximativ 2 m -1 ori ca numărul de circuite secvențiale; m - numărul de circuit. numărul de bucle succesive nu mai mult de trei sau patru, prin urmare, utilizat.
Sistemele de control slave sunt larg primenenyat nu numai drive-uri DC, dar, de asemenea, în curent alternativ de acționare.
SISTEM DE REGLARE BLOCK UNIFIED (UBSR)
Principalele probleme de control de acționare poate fi rezolvată prin utilizarea unui set relativ mic de dispozitive de comandă, senzori și dispozitive de control. Legile de reglementare - a. Proporțional (P), integral (I), o proporțional-integral (PI), etc. pot fi implementate utilizând același tip de amplificatoare de curent continuu, cu diferite conexiuni si circuite pe intrare. Folosind convertoare funcționale pot efectua de multiplicare, diviziune, introducând diferite tipuri de neliniarități. Senzori, în plus față de parametrii de măsurare furnizează potentsnalov măsurate și de intrare variabile de separare. Sistemul este proiectat ca o construcție modulară cuprinzând module funcționale individuale care pot fi apelate în orice combinație, în dulapuri.
Schema bloc a unui amplificator operațional (amperi op)
z1. z2, ..., zn rezistență de intrare; zos - rezistență de feedback; Rf. Sf - rezistență și capacitate de precipitatorului; ZL - intrare de impedanță de sarcină; y - un amplificator operațional. Tensiunea de ieșire a op-AMP