În unitățile cu motor moderne utilizate în mod avantajos principiu de corecție secvențială implementată în sistemele de reglare slave. Sistemul de control slave - un sistem de conectare în serie de circuite de control, numărul care trebuie să fie egal cu numărul de variabile controlate (Figura B.1.). Intrarea pentru fiecare controler WP i (p) - WP3 (p) este alimentat cu un semnal de o etapă anterioară, un nivel prescris corespunzător variabilei controlate și semnalul de la ieșirea etapei corespunzătoare nivelului actual. Fiecare cascadă anterioară este autoritatea de master pentru mai târziu. bucla de control trebuie, de regulă, să fie proiectate pentru a avea doar o constanta de timp mare. În acest caz, puteți utiliza același tip de controale.
Autoritatea de reglementare este selectată astfel încât atunci când este inclus în serie cu link-ul corespunzător în sistemul Wi (p) - W3 (p) a fost compensată printr-un timp T mare constantă, și în schimb a funcționat T0 mult mai puțin constantă. Astfel, unitatea echivalentă care rezultă, constând din unitatea de pornire și de control, trebuie să fie integrarea, cu funcția de transfer.
Fig. B.1 diagrama structurală a sistemului de comandă slave.
T. e, autoritatea de reglementare trebuie să fie întotdeauna proiectate astfel încât
În cazul în care obiectivul principal este integrarea unității W (p) = 1 / Tp, controlorul trebuie să fie proporționale și
unde T0 = T / kp; la constanta kp → ∞ T0 poate avea orice valoare arbitrară mică. După crearea unei buclă închisă
În cazul în care seria cu elementul de integrare a inclus amplificând, atunci
În același controler proporțional
în cazul în buclă închisă
În cazul în care link-ul original - aperiodice cu funcția de transfer
Ecuația caracteristică are respectiv forma
Frecvența naturală a circuitului este egal. și coeficientul de amortizare Astfel, natura procesului este dată de constantele de timp Luand. La procesarea pas vom obține feedback-ul ratei de depășire în acest caz este # 963; ≈5%, iar în cazul în care coeficientul de amortizare, iar procesul va fi aperiodice.
Mici duce permanent decompensată la o creștere a defazajului. constantă mică adâncime mică, care corespunde elementului de întârziere, obținerea defazajul. Acesta este de a determina întârzierile la frecvența de întrerupere:
defazări așa cum sunt definite mai sus sunt prezentate în Fig. 6. Întârzierea introdusă de convertoare cu tiristoare, sunt în general considerate ca fiind efectul constant de timp scurt, luând-l egal cu timpul de întârziere. În acest caz, atunci când frecvența de întrerupere se crede aceeași defazajele: ° și 26,5 ° 14,5, respectiv.
În toate cazurile, sa decis să simplifice presupunerea că toți senzorii sistemului (curent, viteză etc.) inertialess. Cu toate acestea, chiar dacă senzorul în sine poate fi considerat un liber-Wheeling, de obicei este inclus în serie cu filtru pentru a elimina zgomotul de înaltă frecvență (unda și tahogenerator colector de curent, ieșire de unda senzor de curent, și așa mai departe. P.).
Fig. defazări V.6- cauzate de constanta mici din sistem
Contabilizarea circuite de măsurare permanente, desigur, complică calculele. Prin urmare, în mod tipic aceste constante sunt denumite popolzuyutsya calculate grosime totală echivalentă constantă și mici. Cu toate acestea, nu este suficient de precisă, deoarece aceste constante nu fac parte din lanțul principal, și circuitele de feedback. Mai corect produc schimbări structurale în circuit, și anume, pentru a include o legătură suplimentară (corespunzătoare senzorului și filtru) având funcția de transfer WD (p), în lanțul principal și pentru ieșire feedback-ul punct intră unitate cu funcția de transfer 1 / WD (p), care va merge la următorul sistem în buclă.