Sistemul de comandă slave (DSS) este utilizat în prezent pe scară largă datorită unui număr de avantaje: simplitate,
și reglare, luminozitate limita orice poziție unitate controlată, posibilitatea de a construi un sistem de control bazat pe blocuri UBSR standardizate - AI.
Sistemele de control slave sunt multiloop
cu regulatoare în cascadă, al căror număr corespunde numărului de variabile controlate ale unității. La intrarea fiecărui controler compară semnalele proporționale cu valorile reale și specificate ale coordonatelor circuitului reglabil, iar regulatorul de tensiune de ieșire servește pentru controlerul de atribuire ulterioară (contur).
Schema bloc de reglare slave-sistem dual cu regulator de curent și viteza este prezentată în Fig. 5.1 unde SJ - Valoare de referință intensitate (sau un element inerțial PI - regulatorul de viteză [1]). Regulatorul de curent este de obicei ales regulator de viteză PI tip în funcție de caracteristicile dorite ale droop mecanice pot fi fie de tip P PI [1].
Procedura generală pentru calculul IDB după cum urmează:
obiectul controlului este reprezentat ca un lanț secvențial și unități integrale aperiodice cu funcții de transfer liniar W (p), W (p), W (p), neavând alte legături interconectate cu excepția formând un lanț daisy.
Fig. 5.1. Schema bloc a sistemului de control dual-slave
Influența reglementării interne feedback-ului negativ al obiectului neglijat sau pentru a compensa introducerea feedback pozitiv din aceeași funcție de transfer.
Număr regulatoare cu funcții de transfer W (p), W (p), W (p) a sistemului de control este setat la numărul de variabile controlate. Toate controlerele sunt interconectate în serie, astfel încât sarcina pentru fiecare semnal de control ulterior este de ieșire anterior. Intrarea pentru fiecare controler servește feedback negativ pentru variabila care face obiectul acestei
autoritate de reglementare. Astfel, într-un sistem format care acoperă secvențial reciproc prin circuite de control intern (primul) pe conturul exterior, adică. E. Numărul de circuite egal cu numărul de variabile controlate.
Restricție privind valoarea oricărei variabilei controlate obținute din semnalul de ieșire al controlerului de restricție anterior.
Funcții de transfer regulatoare W (p) este selectată prin metoda de corecție secvențială dorit pentru a produce o funcție de transfer pentru un formular standard de o buclă închisă, adică funcția de transfer a regulatorului este determinat de structura și parametrii obiectului legătură corespunzătoare de control, precum și criteriul de optimizare a circuitului.
Obțineți performanța maximă într-o buclă închisă - astfel încât să-l complet fără inerție. În acest scop, fiecare circuit în serie cu obiectul de reglementare este necesară pentru a pune controlerul deplin compensează constantele de timp ale sistemului controlat, adică matematic deoarece are o funcție de transfer invers ..:
Cu toate acestea, viteza instantanee a sistemului este inacceptabilă din cauza ratei limitărilor necesare de creștere a curentului pentru armături (capacități motor de comutație sarcini de șoc asupra mecanismului) și o imunitate de zgomot redus. Astfel, toată constanta de timp a sistemului controlat este împărțit în „mare“, efectul pe care trebuie să fie compensată de către autoritatea de reglementare, și „mici“, suma pe care T nu este compensată, și anume, pe de o parte, este determinată de SBP imunitate, iar pe de altă parte - .. maxim performanță. Se presupune că toate inerție necompensată a sistemului controlat sunt închise în prima buclă interioară. Bazat pe cerințele necesare de zgomot a circuitului de imunitate tipic permis lishch singur semnal de diferențiere. Prin urmare, în cazul în care circuitul de comandă are mai mult de două variabile de compensare să fie constantă mari și mijlocii de timp, apoi a recurs la introducerea unor bucle de control subordonate suplimentare.
Transfer funcția W de control (p) este selectată astfel încât funcția de transfer în buclă închisă corespunde cu standardul impus. Cu toate acestea, pentru a simplifica calculele sunt date funcția de transfer dorită W buclă deschisă optimizată (p), care după conectarea feedback-W (p) este transformat în funcția de transfer de formular standard o buclă închisă. Funcția de transfer a buclei deschise poate fi scrisă ca produsul funcțiilor de transfer ale unităților individuale
Având în vedere că. obținem funcția de transfer a regulatorului
Funcția de transfer dorită este selectată în conformitate cu criteriul optimalității, definește cerințele pentru reglarea proprietăților sistemului de antrenare. CSPD folosește două criterii optimalitate: un sistem modular și echilibrat.
Funcția de transfer dorită a deschis circuitul i-lea reglat la un optim modular, în general, poate fi scrisă ca
și pentru optimă simetrică
Apoi, funcția de transfer în buclă închisă configurată pentru modulare optimă vibrație link-ul corespunzător al doilea ordin cu factor / 2 amortizare și are forma
în care: - coeficientul de transfer închis buclă. coordonate de ieșire Suprasolicitării (5.6) circuit este aproximativ 4,3%, ajungând la prima valoare la starea de echilibru. iar procesul de tranziție. Din (5.6) vedem că, odată cu creșterea vitezei buclei număr i scade pe măsură ce timpul crește constant necompensate.
Introducere integrarea unității la funcția de transfer a regulatorului asigură o precizie crescută de control, deoarece bucla dobândește astatism.
Optimizarea sistemului cu începere de corecție consecventă
prima bucla interioară, trecând succesiv spre exterior. În trecerea la conturul exterior al funcției de transfer a circuitului optimizat slave intern mai ușor, aproximând elementul său de prim ordin.