mișcarea sferică solidă menționată este mișcarea în care un punct al corpului este menținut staționar. Evident, traiectoriile tuturor punctelor în organism în timpul acestei mișcări sunt dispuse pe suprafețele sferice.
Pentru a determina poziția corpului cu un punct fix O la fiecare dată asociază două sisteme de coordonate. fix z1 OX1 y1 și Oxyz mobil. asociat rigid cu corpul, se rotește în jurul unui punct O (figura 3.1).
Poziția mobilă în raport cu sistemul de coordonate fix este definit în mod unic de trei unghiuri numite unghiuri Euler: ψ - unghiul de precesie, θ - unghiul de nutație și φ - unghiul de rotație propriu.
Linia de intersecție cu mișcare planul xOy x1 Oy1 numit fixe noduri OK. Unghiul de precesie determină poziția liniei de noduri pe un x1 Oy1 plan fix. Pentru a schimba unghiul corpului trebuie să fie rotit în jurul axei Oz1. care se numește axa de precesie.
Nutation unghiul θ - unghiul dintre axele Oz1 și Oz. Atunci când unghiul de rotație a corpului are loc în jurul unei linii de noduri, de asemenea, cunoscut sub numele de axa nutation.
Adecvat unghiul de rotație φ - este unghiul dintre unitățile de linie și axa Ox mobile. La schimbarea unghiului φ corpul se rotește în jurul axei Oz (axa proprie de rotație).
Pentru a determina poziția corpului cu un punct fix, în orice moment trebuie setat Euler unghiuri ca funcții de timp, adică,
Expresia (3.1) se numește ecuațiile de rotație a corpului solid în jurul unui punct fix.