CANopen - este o rețea industrială deschisă, creat pe baza Controller Area Network (CAN). CAN standardul (ISO 11898) descrie modelul de referință cu două niveluri inferioare ISO / OSI, CANopen descrie celelalte cinci. Documentul CANopen Application Layer și profilul de comunicare (CiA DS 301) definește modul în care comunică dispozitivele și descrie interfața cu straturile inferioare ale rețelei.
Principalele SANopen aplicare - sistem de control în timp real rospredelennye încorporat (rețele integrate). SANopen standardul de facto și protocolul cel mai utilizat pe scară largă în crearea unor sisteme moderne de management în domeniul ingineriei mecanice (mașini-unelte pentru diferite scopuri, termpoplast-mașini, echipamente de imprimare), transport feroviar (DIN 25002-2), transporturi speciale, echipamente medicale complexe, lifturi. CANopen nu este utilizat în sistemele de control al proceselor.
Total dispozitive de circuit de comunicație în CANopen
Protocolul CANopen definește mai multe metode de transmitere a mesajelor pe rețeaua CAN. Aceste mesaje sunt menționate ca obiecte de comunicare (obiecte de comunicare). CANopen suportă transmisia Sincronizatã de mesaje, care este furnizat de obiecte de sincronizare și ștampila de timp. mesaje asincrone (sau evenimente) pot fi trimise în orice moment. În general, CANopen definește patru tipuri de mesaje (obiecte de comunicare):
- de gestionare a rețelei de comunicații, cum ar fi managementul Layer (LMT) și de management al rețelei de mesaje (NMT)
- așa-numitele obiecte de servicii de date (SDO)
- așa-numitele obiecte de proces de date (DOP)
- Mesaje predefinite (sincronizare Obiect, Ora Stamp Obiect, Obiect de urgență)
Provisioning și rețea de management
Servicii de gestionare a rețelei utilizate pentru a monitoriza starea dispozitivelor într-o rețea CANopen. Ca parte a serviciului de gestionare a rețelei disponibile la următoarea funcție:
- raspredelnie CAN Identificatorii dinamice sau statice pentru conexiuni SDO / DOP, și servicii de eroare de manipulare,
- dispozitiv de comandă și starea de funcționare compuși modul kotrol în dispozitive
- dispozitiv de votare periodice pentru a determina defecțiuni în dispozitivele
- în loc de votare fiecare dispozitiv poate trimite periodic un mesaj pe care acesta funcționează normal
Mecanismul de date
CANopen specifică două mecanisme complet diferite de transfer de date.
- orice dimensiune de transmitere a datelor,
- citească și să scrie orice date pentru a confirma,
- rapid de transmitere a datelor de până la 4 octeți,
- deconectarea de la ambele capete cu transmisia de eroare prin intermediul rețelei.
Process Object Data (DOP) Mecanismul predachi este utilizat pentru date de mare prioritate de mare viteză, ca mesajele DOP nu conțin date de protocol suplimentare. Cu DOP poate transmite doar o lungime de date este mai mică de 8 octeți. format de date DOP pot fi fixe sau pot fi configurate folosind SDO. Mesajele DOP pot fi transmise de la un nod la mai multe alte noduri simultan.
CANopen acceptă mai multe metode de transmitere a datelor în timp real.
La apariția oricărui eveniment poate fi transmis mesajul DOP. De exemplu, dispozitiv de intrare-ieșire digitală poate trimite o stare în concluziile lor, atunci când schimbă rețele. Această metodă face posibilă pentru a minimiza încărcarea rețelei și creșterea capacității sale.
Șanse de modul de transfer de date sincron. În acest mod, dispozitivul sincronizează transferul de date către dispozitivul de rețea cu ceas master. Acest mod de lucru este deosebit de util atunci când bucla de control este închisă prin intermediul rețelei (așa-numitul sistem de management al rețelei).
Pe lângă modurile de mai sus de transmisie pot fi folosite pentru cererea de transport (de votare). În orice moment, puteți utiliza mesajul DOP pentru a iniția un dispozitiv de transfer de date. Acest sistem utilizează RTR biți cadru CAN.