Diagrama funcțională a unității de servo, prezentat în Fig. 1 are o structură închisă cu un feedback negativ strâns al unghiului de rotație # 920; 2 a arborelui de ieșire.
Fig. 1. Diagrama funcțională a unității de servo
Principiul de funcționare al unității servo următoare. Să presupunem că unghiul dintre # 920, arborele de intrare 1 și # 920; Arborele de ieșire 2 va avea unele asimetrie, r. F. # 920, nu este egal cu 1 # 920; 2. Senzorii D1 și D2 care formează o tensiune proporțională cu unghiurile de rotație, și scoate tensiunea de comandă de intrare al convertorului n Uy = U1-U2, în care U1 = k1 # 920; 1, U2 = k2 # 920; 2. De aceea, sondele D1 și D2 denumite în mod obișnuit etriere nepotrivire. convertor Uy P convertește într-un semnal de control al motorului proporțional, care poate fi o tensiune aplicată la ancora.
Tensiunea Uy format dintr-o astfel de mărci, la motorul D, a primit putere, a început să se transforme arborele său într-o direcție în care diferența de unghi # 920; 2- # 920; 1 a scăzut. Cu alte cuvinte, dispozitivul de urmărire este întotdeauna lupta pentru eliminarea automată continuă a erorii între intrare și ieșire arbori.
Ca o eroare de măsurare în servomotor servo este utilizat potențiometrică metru Rezolver modul de operare în transformator, un transformator rotativ, etc. ca un dispozitiv invertor -. GD sistemul motorului. ESI-D, D-ME, UV-A și altele.
Schema bloc a unui sistem de servo simplu prezentat în Fig. 2, constă dintr-un senzor SD sincron, SP receptor sincron, care funcționează în mod transformator și îndeplini funcțiile D1 și D2 senzori, r. F. Unghi eroare contor de intrare # 920; 1 și ieșirea # 920; 2.
Synchro - sunt Micromașine electrice de curent alternativ cu capacitatea de auto-blocare. Acestea sunt utilizate în sistemele de transmisie la distanță unghi ca senzorii și receptoare. Se transferă magnitudine unghiulară într-un astfel de sistem este sincron în fază și lin. Astfel, între dispozitivul, unghiul predeterminat (senzor), precum și un dispozitiv care primește valoarea transmisă (receptor), există doar conexiune electrică la o linie de comunicație.
Fig. 2. Conducerea unitatea de servo cu Synchro
Sistemul pornește convertorul care redresează o singură fază de curent alternativ de tensiune înfășurare JV și amplifică. Convertor (vezi. Fig. 2) trebuie să fie semn sensibil, adică. E. În funcție de înfășurărilor de fază ale semnalului SP să elibereze tensiunea armatură motorului semn pozitiv sau negativ constant.
Motor Servomotor conectat la rotor printr-o intrare R. reductor SP specificând unghiul de rotație # 920, 1 este introdus în specificarea dispozitivul de memorie, care arborele este în mod fix asociat cu arborele diabet zaharat. Uneori, această comunicare se realizează printr-o cutie de viteze.
În cazul în care se mișcă arbore de memorie DM din poziția sa de pornire la unghi # 920; 1. Apare ieșire monofazată înfășurare tensiune SP alternativ a cărui amplitudine este proporțională cu diferența dintre unitatea de intrare și de ieșire unghiurile Uy = U1 = k1 (# 920; 1- # 920; 2).
frecventa tensiunii Uy determinata de diabet înfășurării putere faze de frecvență (50, 400 Hz și așa mai departe. d.). convertor P rectifică și amplifică tensiunea Uy.
Shemno poate fi reprezentat printr-un redresor sensibil fază și amplificator DC format pe componente hardware diferite. De exemplu, amplificator tranzistorul poate fi utilizat ca un redresor și ca un amplificator - ECU.
motor electric, alimentat cu energie sub formă de U, I, în funcție de polaritatea tensiunii începe să se rotească arborele său și arborele SP printr-un reductor, astfel încât diferența unghiulară # 920; 1 și # 920; 2 scăderi. Odată ce ați găsit că # 920; 1 - # 920; 2 = 0, tensiunea de înfășurare SP-fază nu va emite Uy, r. F. Uy = 0. Apoi se dezlipeste tensiunea aplicată motorului armatură, și va înceta să se rotească arborele său. Astfel, sistemul îndeplinește semnalul de control primit din exterior.
Adesea, în sistemele servo cu excepția negativă datorită unghiului de rotație (în poziție) este utilizată viteza de feedback. În acest caz, circuitul prezentat în Fig. 2 să se schimbe.
Fig. 4. Circuitul de acționare a unui feedback negativ frecvență de rotație închisă
Arborele motorului va fi tahogenerator și cu tensiunea de înfășurare va fi alimentat la invertor U secvențial cu tensiunea U, așa cum se arată în Fig. 4. În practică, utilizate și alte tipuri de feedback.