PAC statică și astatic
Conceptul de PAC statică și astatic.
Să considerăm o diagramă bloc a SAR prezentat în figura 6.1.
Sarcina - cumva joacă x (e) în conformitate cu stabilirea g (e). reducând în același timp (în mod ideal - eliminarea) influența perturbațiilor f (s), la o coordonată controlată.
Memento. Static este un sistem în care atunci când eroarea de disponibilitate de control (sarcină) perturbații este prezentă, în funcție de amploarea acesteia. În caz contrar, PAC se numește astatic. (Curs 1)
Se ofili și astatism ATS considerate separat în raport cu g (e) de control și influențele f perturbant (s).
Pentru reproducerea exactă a sistemelor de interes la întrebarea dacă static SAR sau astatic a acțiunii de control. Dacă acțiunea de control de redare de eroare
în starea de echilibru (la) dispare, SAR numit prin acțiunea de control astatic. În caz contrar, PAC se numește statică.
Având în vedere faptul că sistemele pot avea loc o varietate de efecte (vezi Figura 4.4 - .. expunere tipică), conceptul de astatism ordine (1, 2, 3, ...) este introdus sisteme astatic. Astfel, cazul 1 corespunde figurii 6.2 ordine astatism variabilei manipulate 1, cazul 2 - 0 (ATS static).
Când se schimbă liniar expunerea de control (figura 6.3) (curba 1 ordine) în eroare la starea de echilibru va fi zero, dacă ATS are ordin astatism acțiunii de control, la 1, la starea de echilibru va exista o eroare permanentă este diferită de zero. 0 atunci când eroarea va crește.
întrebare Astatism sau ofili în raport cu perturbarea de către interesat în sistemele de stabilizare. În cazul în care perturbarea are un efect asupra unui reglabil de coordonate într-o stare de echilibru, sistemul se numește static în influența perturbator. în caz contrar - astatic.
ATS tehnică ca perturbație acționează de obicei de încărcare a unității de putere, care poate varia într-un interval predeterminat (de lucru). Valoarea maximă de perturbare este de obicei în modul normal (nominal) SAR. Valoarea variabilei eroare coordonatele în modul nominal de funcționare se numește statism.
Notă. Același lucru poate fi PAC astatic în raport cu acțiunea de control, dar statice în raport cu deranjantă, și vice-versa. Prin urmare, atunci când se utilizează termenii static sau astatic fi adăugate întotdeauna, cu privire la care se aplică termenul expus.
Sistem precis de reproducere
De obicei, astfel de lanț sisteme PF OS este egal cu unu:
,
și anume de intrare este de ieșire (figura 6.6).
.
Dacă se dovedește că SAR este astatic, în caz contrar - static.
Reprezintă PD deschis ATS (figura 6.6), sub forma:
,
în cazul în care - normalizată PAC PF deschisă în cazul în care.
- astatism comandă PF sistem deschis;
Sistemul va fi statice (), în cazul în care elementul de integrare în forma sa pură, nu există sau sunt compensate prin diferențierea. În caz contrar, PAC va fi astatic.
Pentru a determina eroarea la starea de echilibru este necesară pentru a găsi PF, având în vedere de intrare manipulate variabilă g (e). și de ieșire - semnalul de eroare e (e):
Apoi, eroarea la starea de echilibru poate fi calculată după cum urmează:
În cazul particular (expunere continuă), atunci când eroarea la starea de echilibru va fi egal cu:
De la (3), este clar că SAR este astatic, în cazul în care. În caz contrar, PAC va fi statice. Dar (1) rezultă că, dacă și când.
Astfel, în cazul în care ATS este static și de eroare la starea de echilibru va fi invers proporțională cu câștigul ATS deschis pliat la unitate.
Teoretic, eroarea poate fi aproximată la zero, direcționarea la infinit. Această dispoziție este pusă în aplicare în releu ATS releu elemente care funcționează într-un mod de alunecare.
Sistemul este astatic, în cazul în care sistemul de comandă în buclă deschisă astatism PF. Astfel, elementul de integrare trebuie să fie întotdeauna prezent în ATS astatic în forma sa pură (cel puțin unul) - derivator adică, nu ar trebui să fie compensate și nu ar trebui să fie închise etanș OS.
Feedback este acerbă. în cazul în care, în cazul în care sistemul de operare este flexibil.
Dacă, atunci spunem că PAC este închisă, pentru prima astatic, în cazul în care - de ordinul 2 astatic, etc.
Astfel, astatism ordinea închisă prin acțiunea de control ATS coincide cu comanda astatism PD ATS deschis. Se poate observa din formula (1).
Dovada. Să fie o PAC, care PF este în eroare
.
Să AAR aplicat variabila manipulată (Figura 4.4), unde - ordinul curbei.
Image manipulate Laplace (tabelul 2.1):
.
Calculăm eroarea de echilibru în ceea ce privește (2):
Din ultima expresie rezultă că.
Puteți fi determinată pentru orice eroare la starea de echilibru Folosind ultima formulă și. cazuri speciale Deci, sunt prezentate pe scurt în Tabelul 6.1.
Tabelul 6.1. Fix un bug