Calitatea sistemului de control automat este evaluat de erorile statice și dinamice. Conform acestor caracteristici, sisteme automate sunt statice și astatic.
Eroare statică - valorile de diferență ale parametrului controlat în condițiile inițiale și finale (după închidere de ajustare) echilibru.
Figura 6.17 - reglarea Graph astatic (a) static și (b) de ACS.
Eroarea statică de sistem astatic este zero, adică, după procesul de control al sistemului revine la starea inițială de echilibru. La pornire și echilibru astatic SAU finală coincide cu lucrarea. Prin urmare, în aceste ACS eroare dinamică este deviația maximă a parametrului în procesul de reglementare (Fig. 6.17a).
Într-un sistem static în starea de echilibru - după un timp suficient de mult timp după începutul reglementării τ, există întotdeauna o eroare de control static (ris.6.17b).
Eroare dinamică - aceasta este deviația maximă în reglarea parametrului controlat cu privire la starea de echilibru final de
Setarea timpului - un interval de timp δτ aplicării unei perturbații închise ACS, după care diferența dintre parametrul controlat în starea finală de echilibru devine mai puțin și de ± 5% din valoarea dată. Dacă valoarea predeterminată este zero, ± 5%, luând amploarea erorii dinamice.
Dereglementarea - o eroare dinamică, raportată la valoarea nominală a parametrului de control ca procent.
Suprareglajului se calculează după cum urmează:
Gradul de atenuare - un indicator de calitate care descrie modul în procente scade amplitudinea de oscilație a semnalului de ieșire de sistem într-o perioadă de oscilație. Gradul de atenuare ψ este dată de:
în cazul în care: δz - amplitudinea oscilațiilor de-a treia perioadă. Dacă δz = 0, atunci ψ = 100%.
Indicator Generalizat de calitate. Pentru a determina valoarea acestui indice este calculat (cifrele din zona integrantul) integrale schimbări în semnalul de ieșire sistem de control al procesului pentru controlul perioadei de timp:
δ - amplitudinea vibrațiilor pătrat de încărcare trebuie însumate, atât abateri pozitive și negative ale semnalului de ieșire. Desigur, este mai mic dinamic eroarea, statică și timpul de control, cea mai mică valoarea J integrală și funcționarea ACS calitate mai mare.
procesele de reglare optimă.
În practică, cere în mod frecvent la calitatea proiectată nu este setată SAU ca valoare indicatori separați de calitate, ci sub forma uneia cerințelor de punere în aplicare a celor trei procese optime de reglare.
Prima dintre ele - un proces de control al aperiodic este prezentat în Fig. 6.18a.
După abateri ale parametrilor de ajustare revine ușor la valoarea specificată. În acest proces, în comparație cu cele două ulterioare va fi un timp minim de regulament, dar eroarea dinamică maximă.
Al doilea - procesul de reglementare, cu o depășire de 20% dat în mod condiționat în Fig. 6.18b. În acest proces, comparativ cu mai puțin de eroare dinamică aperiodic, dar mai mult timp de regulament. În acest scop, depășirea procesului nu trebuie să depășească 20%.
Ultimul pachet procesul de reglementare cu indicator de calitate integrală minimă (Fig. 6.18v). În acest proces, ajustarea indicelui de performanță integrală este redusă la minimum, iar cele trei procese de reglementare optime vor fi luate în considerare eroarea dinamică minimă, dar timpul de regulament - maxim.
Selectarea procesului optim este determinată din cele trei vederi ale obiectului de control al procesului. Uneori, pe termen scurt de eroare dinamică mare poate fi foarte periculos. De exemplu, când controlul presiunii vaporilor în cazan. Pentru un astfel de obiect de proces aperiodic nu este cel mai bun. În unele cazuri, un timp mare de depășire poate fi periculoasă pentru funcționarea - de exemplu, atunci când coacerea pâinii, o creștere semnificativă a temperaturii în cuptor nu poate fi susținut.