Caracteristica de frecvență obținută permite să se concluzioneze că, datorită creșterii în frecvențe joase, ca și în cazul administrării unității de integrare, creșterea fiabilității în starea de echilibru. Caracteristica de frecvență în regiunea de înaltă frecvență rămân neschimbate, în consecință, care încă păstrează celelalte valori de calitate. Performanță fără a sacrifica stabilitatea. Acest lucru a fost posibil datorită faptului că managementul este efectuată asupra valorii de eroare și integrală a erorii.
Dispozitiv de corecție paralel
Dispozitivele de corecție paralele sunt conectate în paralel cu ACS corectat link-ul. Există două scheme:
1. Corectare folosind relație pozitivă paralelă
în cazul în care dispozitivul de corecție a funcției de transfer
- funcția de transfer a egalizatorului paralel;
- inițială corectată de unitate
2. Corectare prin feedback negativ
dispozitivul de transfer de corecție funcție
- funcția de transfer a egalizatorului paralel;
- inițială corectată de unitate
CORECTARE LA nr
Schema pentru corectarea valorii de referință
Funcția de transfer a valorii de referință:
unde W0 (p) - o unitate de pornire
Funcția de transfer principal de control automat în buclă închisă a valorii de referință:
Pentru compensare eroare completă (pentru invarianta completă)
Un astfel de caz este posibil atunci când
Nu este întotdeauna posibil să se creeze hardware DF PF îndeplinește condiția de mai sus, această conexiune este realizată parțial invarianta (nu atunci când, W0 = 1 / p), dar pentru sarcinile pe care este suficient.
DISPOZITIV PENTRU influențe perturbatoare CORECTARE
Actuala tulburare ACS este aplicat pe o anumită parte din ea. Diagrama structurală:
Dispozitiv de corectare într-un astfel de lanț este introdusă după cum urmează.
Să ne descrie funcția de transfer a sistemului de control automat cu buclă închisă pentru tulburări
Condițiile în care tulburarea este distrusă:
În aceste condiții, influența lui f este distrus deja de intrare link-ul W2.
De asemenea, în acest caz, putem să ne limităm invarianta nu este complet, în cazul în care invarianta completă cauzează dificultăți tehnice în implementarea Wk.
FEEDBACK Nonunit
Schema dispozitivului corector cu feedback-ul Nonidentitatea
Implementarea unui astfel de dispozitiv de corecție, aceleași dificultăți ca și pentru corectarea dispozitivului valorii de referință.
În practică, de multe ori folosesc
Feedback-ul nontrivial permite, de asemenea, respectarea sistemului astatism la variabila de referință.
Într-un sistem fără a integra legăturile prin selectarea corespunzătoare a coeficientului de bază și feedback-ul pot fi furnizate astatism în raport cu variabila de referință.
La fel ca în cazul precedent, instabilitatea coeficienților K poate servi cauza erorii de urmărire statică.
Metoda de sinteză Frecvență KU.
Conexiunea în paralel a unui integrator real, și ordinea prima aperiodice
Deschideți funcția de transfer în buclă ACS:
- timp tranzitorie de 0,1 s;
Pe baza cerințelor de calitate și tranzitorii monotonie construi LACHH dorit ACS deschis.
Definim LACHH de pornire dorit:
LACHH programul dorit va începe la punctul 20lg (QL) = 20lg (20) = 26 dB.
Pentru o valoare dată a duratei tranzitorii, utilizând o relație cunoscută, defini frecvența de întrerupere # 969; s.
;
Selectați frecvența dorită cut-off # 969; c = 60 rad / s, cu o pantă de construcție caracteristică -20 dB. Componente de joasă și medie conectați linia cu o pantă de 0 dB.
2). Comparați LACHH dorită cu existente, vom găsi diferența dintre ele. Rezultatul este o frecvență caracteristică a dispozitivului corector serial prezentat în figura 1.
LACHH dispozitiv de corectare va începe la punctul 20lg (Kk) = = 20lg (20) = 26.02 dB.
Dispozitivul de corecție a funcției de transfer va arata:
după corecția ACS este prezentată în Figura 2.
Figura 1 - răspuns în frecvență
- timp de la sfârșitul procesului de tranziție:
- graficul începe pe amplitudinea
Tehnica oferă soluția generală a problemelor de impactul modificărilor acestor parametri în stabilitatea ACS.
ACS utilizează ecuația caracteristică în această formă:
Pentru a înlocui p j (w) și se procedează la notarea frecvenței:
Reprezentat ca suma a doi termeni:
în care - parametrii investigați (combinațiile de K și T).
Luați în considerare construcția regiunii de stabilitate în planul unui parametru complex (de exemplu impact), atunci ecuația (1) poate fi reprezentat ca o sumă a doi termeni:
Înlocuiți p de JW:
Această expresie ca ecuația anterioară va consta din doua parti. Aici, ca și în cazurile anterioare (folosind criteriul Mihailov) se poate construi limita de D-descompunere:
W variind de la 0 pentru a găsi X și Y și de a construi de frontieră D - partiție.
Boundary D - partitie - aranjamentul geometric al axei imaginare în planul de o tranziție parametru înseamnă a trece prin axa imaginară.
În cele mai multe cazuri, limita interesată D - numai partiție de pe axa reală, așa cum în cele mai multe cazuri, și T numărul real, dar poate fi, în general complexe.
Pentru că - număr real, este interesat doar stabilitatea segmentului pe axa reală. Eclozarea D - partiție partea stângă făcută la schimbarea w - (0) și +. care corespunde poziției axei imaginare a stânga și localizarea rădăcinilor. Bidder pentru rezistența la 1 - înconjurat de eclozare. După aceea, o verificare a valorilor acestui domeniu privind stabilitatea criteriilor de stabilitate.
