Din materialul menționat anterior rezultă că cel mai eficient mod de a da sistemului de control automat necesar proprietăți dinamice este introducerea în el a elementului complementar. El corectează, ajustează proprietățile sistemului original și numit elementul de corecție. Uneori, acest element este foarte complicat, prin care, de asemenea, termenul „corecție înseamnă“.
Dispozitiv de corectare - un element funcțional al unui sistem de control automat în deviația care asigură proprietățile dinamice necesare ale sistemului. Uneori, corectarea modificărilor de dispozitiv după cum este necesar, și proprietățile statice ale sistemului.
mijloace de corecție cuprind un sistem automat de control este diferit. Poate cel mai notabil, dispozitiv de comutare secvențială sistem de corectare într-un lanț drept (Fig. 5.11, a). În acest caz, se numește un dispozitiv de corecție secvențială. Funcția sa de transfer va fi notată cu W k1.
Secvențial includ dispozitiv de corectare imediat după ce senzorul de eroare, sau după pre-amplificator. O a doua opțiune pentru a include utilizate în mod frecvent. Deoarece nivelul semnalului de eroare este de obicei foarte mică, și corectarea înseamnă reduce nivelul de semnal mai des. Prin urmare, în primul exemplu de realizare, dispozitivul permite compensarea secvențială este necesară pentru a avea un pre-amplificator sensibilitate semnificativ mai mare decât în al doilea exemplu de realizare.
Aplicarea dispozitivelor de corecție succesive mai convenabil în sistemele în care semnalul de comandă este o tensiune de curent continuu. În aceste cazuri, dispozitivul de corectare funcționează în mod normal, de la quadripoles electrice pasive (a se vedea. § 5.6). de conversie a semnalului Diverse. Alte oportunități mari oferă un activ patru poli-electrice de curent continuu.
În sistemele în care semnalul de comandă este o tensiune de curent alternativ modulat, dispozitiv de corecție ulterioară mai puțin convenabil din următorul motiv. Electrice cu patru poli curent alternativ au dezavantaje semnificative (a se vedea § 5.6) și sunt rareori folosite. Pentru a utiliza pasiv cu patru poli DC pentru a furniza elementele suplimentare necesare (fig. 5.12). Semnalul AC modulat este redresată de prima fază demodulator sensibilă FD și apoi se filtrează F filtrează armonici superioare. Numai după ce convertește în mod corespunzător un semnal de curent continuu cvadrupol (Chpt). Semnalul convertit DC este convertit din nou printr-un modulator M modulat semnal de curent alternativ, dacă este necesar, pentru etapele următoare ale elementelor.
Altele, dispozitiv de încorporare pe scară largă corectarea prezentat în Fig. 5.11, b. În acest caz, dispozitivul de corecție este o buclă închisă, cel mai adesea negativ, care acoperă unul dintre elementele circuitului sistemului direct. Acest element este de obicei de acționare sau un amplificator de ieșire etapă (amplificator de putere). Acest dispozitiv de corectare numit paralel, funcția sa de transfer va fi notat cu W k2.
Funcția de transfer a porțiunii de circuit dispozitiv de corecție paralel
Astfel, în timp ce satisfac inegalitatea (5.18) proprietăți subcircuit dispozitiv de corecție paralel definit numai proprietăți ale dispozitivului de corectare.
Această situație este un mare avantaj al egalizator paralel. Când satisface inegalitatea (5.18) proprietăți ale unei porțiuni de 2 W cu catenă dreaptă, acoperită de o unitate de corecție paralelă, precum și modificările acestora în cursul sistemului nu afectează proprietățile sale. porțiunea neesențial și neliniarității parametrilor săi (coeficienții funcției de transfer W 2), nici un efect asupra proprietăților dinamice ale sistemului. Acest lucru este valabil numai la parametrii constanți ai corectarea dispozitivului paralel.
Avantajul acestui dispozitiv de corecție ca în „ceea ce intrare conectată la ieșirea amplificatorului de acționare sau de putere, adică la ieșirea elementului de mare putere cu un semnal de nivel înalt. Prin urmare, suficiente elemente chiar puternice pot fi folosite ca dispozitive de corecție paralele. Cu toate acestea, utilizate în mod obișnuit și un pasiv patru DC. Apoi, foarte ușor de a furniza o porțiune de circuit complex de conversie a semnalului paralel dispozitiv de corectare.
Aplicată și incorporând un al treilea exemplu de realizare a dispozitivului de corecție - paralel cu una dintre secțiunile sale lanț drept (. Figura 5.11 in). Inclus dispozitiv de corectare, astfel, va fi numită o paralelă directă și funcția de transfer va fi notată W kOe.
Uneori, dispozitivul directă paralel Corector este foarte convenabil - la o complexitate mai mică furnizează semnalul de control de conversie dorit.
Să presupunem, de exemplu, W W W = k; W sc = -k ks / (Ts + 1). Apoi, porțiunea de circuit funcția de transfer cu dispozitiv de corecție dreaptă paralelă
Prin urmare, atunci când se obține o mică diferență Z k -k kOe forțând reală componentă cu o constantă de timp mare de diferențiere. raport de demultiplicare a porțiunii directă a circuitului de sistem ar trebui să fie compensată printr-o creștere corespunzătoare a factorului de transmisie a amplificatorului.
Este selectat (sintetizat) dispozitiv de corectare pe baza unui set de cerințe pentru proprietățile sistemului (a se vedea. §5.8 -5.10). În primul rând, se determină valoarea dorită a k1 secvențial funcția de transfer W dispozitiv de corectare. Apoi afla la ce valoare a funcției de transfer k2 W dispozitiv de compensare paralel și la ce valoare a funcției de transfer W k3 directă dispozitiv de corecție paralel va obține același efect. Numai atunci poate decide care dispozitivul este mai bine pentru a crea o corecție. Formăm formula pentru acest calcul.
Pentru fiecare dintre diagramele bloc (fig. 5.11) formează expresia funcției de transfer a circuitului deschis și echivala aceste expresii reciproc. obține
Din (5.20) definesc formule pentru tranziția de la un tip de la un alt dispozitiv de corectare:
Dacă valoarea funcției de transfer> W k2 este negativ, dispozitivul de corectare paralel trebuie să fie încorporat în formă de feedback pozitiv. Atunci când o valoare negativă a funcției de transfer> W semnal de ieșire k3 egalizor paralelă directă trebuie scăzută din secțiunea de ieșire a semnalului> W 3.
În prezent, dispozitivele de corecție sunt principala modalitate de a îmbunătăți calitatea sistemelor continue de control liniare în abaterea. Uneori, sistemul utiliza simultan două dispozitive de reglare: în serie și în paralel sau paralele și drepte paralele. Astfel, funcțiile care trebuie efectuate de către dispozitivul de corectare partajată între două dispozitive de reglare. Ele pot fi realizate din elemente mai simple. Formular formula pentru înlocuirea două dispozitiv de corecție succesive: în serie și în paralel, această variantă este cea mai probabilă.
Astfel, lăsați transferul determinată funcția W k1 secvențial dispozitiv de corectare (Fig. 5.11, a). la care sistemul va avea proprietățile dinamice necesare. Cu toate acestea, din cauza complexității W k1 a decis să se stabilească sistemul de două dispozitive de reglare - (. Figura 5.13), în serie și în paralel. Noi determină funcția de transfer a circuitului deschis al fiecăruia dintre aceste sisteme și să le egalează între ele
Din această ecuație, rezultă că
Este posibilă selectarea funcției de transfer W k2 „paralel dispozitiv și primul dintre ecuațiile (5.23), pentru a determina valoarea dorită W k1 corectarea“ funcția de transfer de serie al unui dispozitiv de corectare. Sau alege un transfer funcție W k1 „dispozitiv de corecție succesive și apoi a doua din ecuațiile (5.23) se determină valoarea dorită W k2“ funcția de transfer paralel dispozitiv de corectare.
In mod similar, se poate crea o formulă de înlocuire a dispozitivului de corecție secvențială paralelă consistentă și directă sau paralele și drepte, paralele.