controlul asupra vehiculului este determinată de gradul de conformitate cu poziția sa traiectoria roților directoare.
Dacă roțile acționate rotite cu un unghi q (unghiul mediu al celor două roți directoare rândul său), punctul situată pe axa de mijloc roțile nedirijate trebuie să se deplaseze de-a lungul unui arc de rază R (în absența alunecarea roților):
unde L - bază de vehicul, m.
În poziția neutră a roților directoare q = 0 și R = ∞, adică traiectoria unei linii drepte. Cu toate acestea, această cerință poate fi manevrabilitate afectată din cauza unei alunecare sau roată laterală alunecare controlată.
Dependența vitezei critice Vupr controlabilitatea unghiul volanului este exprimată prin ecuația:
unde jy - frecare pneu rutier coeficient în direcție transversală (jy = 0,6);
f - coeficientul de rezistență la rulare (f = 0,02);
L - baza mașinii, m;
# 1256; - unghiul mediu al roții vehiculului de direcție primit în intervalul de la 0 la 0.7 la rad.
Folosind ecuația (2.7), calculul vitezei critice se realizează la diferite unghiuri de volane pentru JY dat și f. Rezultatele calculelor sunt prezentate pe scurt în Tabelul. 2.6, iar aceste rezultate au fost reprezentate grafic pe Vupr # 1256; (Fig.2.4).
Tabelul 2.6 - rezultatele calculelor
O măsură de control este o caracteristică statică traiectorie controlabil care reprezintă dependența de raza de virare a vitezei vehiculului, luând în considerare elasticitatea pneurilor.
vehicul de cotitură rază în prezența alunecare determinată prin expresia:
în cazul în care d1, d2 - unghiuri deraparea, respectiv axele față și spate, rad.
în care PY1 și Py2 - forțele laterale care acționează asupra roților, respectiv axele față și spate;
Kd1 și Kd2 - coeficienții de rezistență, respectiv o roată de putere dintre axele față și spate, kN / rad viraje.
Fig. 2.4 - grafic al vitezei critice de controlabilitate
din unghiul de virare
Valorile medii pentru mașinile una roți sunt între 30 și 60 kN / rad, camioane - 50 200 kN / rad (valorile standard sunt indicate în apendicele 1, pentru un număr de vehicule locale). Luând valori pentru o roată dintre axele față și spate, ar trebui să ia în considerare presiunea în anvelope. În cazul în care presiunea aerului este aceeași pentru roțile din față și puntea din spate, este posibil să se ia valori Kd1 și Kd2 sunt aceleași, în cazul în care presiunea aerului este diferit, este necesar să se ia valori mari ale Kd pentru anvelope având o presiune mai mare în mod corespunzător mai mic (2-4 kN / rad) - pentru anvelope cu presiune mai scăzută.
Valorile forțelor laterale depind de viteza vehiculului, raza de întoarcere, masa și poziția centrului de greutate. În calcule, este convenabil să se utilizeze o rază de cotitură constantă de 50 de metri. Prin variația vitezei de deplasare în intervalul de la 0 la 15 m / s sunt determinate de forțele laterale care acționează. și apoi amploarea retragerii laterale a axelor față și spate.
În conformitate cu formula 2.8 Valorile razei echivalente sunt determinate și reprezentate grafic în funcție de viteza vehiculului.
Conform rezultatelor calculelor efectuate comparația R razelor și ordinea R. pentru a identifica tipul de supravirare vehicul. Când R vehicul = R are subvirajele neutru atunci când RR - insuficientă, în timp ce RR - excesivă.
Pentru o masina la supravirarii există un concept de viteza critică a stării patinare a axelor, care este determinat prin formula:
în care: - masa atribuibil osiilor din față și spate, respectiv.
Grafic fig.2.5 în funcție de viteza vehiculului pentru orice
tipuri de supravirare vehicul
La autovehiculele cu neutru și subvirarea este nici un concept de o viteză critică.
Se determină tipul subvirarea și viteza critică la un unghi a comenzii direcției 0,1 rad. iar unghiul maxim de rotație al roții exterioare driven n.