Timp Lungime Greutate Unghi Moving plat punct de viteză de accelerație liniară de colț, viteza de frecvență liniară de accelerație unghiulară de rotație momentul de inerție al densității materialului de putere Cuplu Cuplul Putere Funcționare energia cinetică
Meter Kilogram În al doilea rând Radian, gradul metru metru pe secundă Radian pe secundă metru pe secundă la pătrat pe secundă la pătrat radian kilogramele rpm pe metru cub metru pătrat kilogram Newton Newton Newton-metru-metru Joel Joel Watts
m kg cu rad, # 945; 0 m m / s rad / s, 1 / c m / s 2 rad / s 2. 1 / c 2 rpm kg / m 3 kg. m 2 N (kg m / s 2) Nm Nm J = Nm J W (J / s)
STRUCTURA ȘI CLASIFICAREA MECANISMELOR
Structura mecanismelor include solide. care sunt numite legături. Este posibil ca legăturile să nu fie solide (de exemplu, o centură). Lichidele și gazele din hidro- și pneumomecanisme nu sunt considerate legături.
Imaginea condiționată a legăturilor pe schemele cinematice ale mecanismelor este reglementată de GOST. Exemple de imagini ale unor legături sunt prezentate în Fig. 1.1.
asupra schemelor cinematice ale mecanismelor
- intrare (lider) - semnul distinctiv al acestora este că activitatea elementară a forțelor aplicate acestora este pozitiv (forța de muncă este considerată pozitivă în cazul în care direcția de acțiune forță coincide cu direcția de mișcare a punctului său de aplicare sau la un unghi ascuțit la acesta);
- ieșirea (sclavul) - lucrarea elementară a forțelor aplicate acestora este negativă (forța forței este considerată negativă dacă direcția acțiunii forței este opusă direcției de mișcare a punctului de aplicare);
- fix (pat, stand).
În schemele cinematice, legăturile sunt notate cu cifre arabe: 0, 1, 2, etc. (vezi figura 1.1).
Conexiunea mobilă a două legături de contact se numește pereche cinematică. Permite posibilitatea deplasării unei legături în raport cu cealaltă.
Clasificarea perechilor cinematice
1. Următoarele perechi cinematice sunt împărțite în funcție de elementele de conectare a legăturilor:
- mai mari (acestea sunt, de exemplu, în mecanisme de angrenare și camă) - legătura dintre legături se produce pe o linie sau într-un punct:
- cel mai mic - legătura dintre legături are loc peste suprafață. La rândul lor, conexiunile inferioare sunt împărțite:
2. Numărul de conexiuni suprapuse. Corpul, fiind în spațiu (în sistemul de coordonate cartezian X, Y, Z) are 6 grade de libertate. Se poate deplasa de-a lungul fiecăreia dintre cele trei axe X, Y și Z. De asemenea, se rotesc în jurul fiecărei axe (Figura 1.2). Dacă corpul (legătura) formează o pereche cinematică cu alt corp (legătură), atunci pierde una sau mai multe dintre aceste 6 grade de libertate.
Prin numărul de grade de libertate pierdute de corp (legătura), perechile cinematice sunt împărțite în 5 clase. De exemplu, dacă corpurile (legăturile) care au format perechea cinematică sunt pierdute cu câte 5 grade fiecare, această pereche este numită o pereche cinematică a clasei a 5-a. Dacă pierdeți 4 grade de libertate - clasa a 4-a, etc. Exemple de perechi cinematice de diferite clase sunt prezentate în Fig. 1.2.
Fig. 1.2. Exemple de perechi cinematice de diferite clase
Conform caracteristicilor structurale și structurale, perechile cinematice pot fi împărțite în rotație, translație, sferică, cilindrică etc.
Mai multe legături legate de perechi cinematice formează un lanț cinematic.
Lanțurile cinematice sunt:
Pentru a scoate un mecanism din lanțul cinematic. aveți nevoie de:
- a face o legătură staționară, adică pentru a forma un cadru (rack);
- una sau mai multe link-uri pentru a stabili legea mișcării (a face lider) astfel încât toate celelalte linkuri să efectueze mișcările necesare necesare.
Numărul de grade ale libertății mecanismului este numărul de grade de libertate ale întregului lanț cinematic în raport cu legătura fixă (post).
Pentru un lanț cinematic spațial, într-o formă generală, în mod condiționat, menționăm:
numărul de legături în mișcare este n,
numărul de grade de libertate a tuturor acestor legături este 6n,
numărul de perechi cinematice din clasa a 5-a este P5,
numărul de legături impuse de perechile cinematice ale clasei a 5-a pe legăturile incluse în acestea este SP5,
numărul de perechi cinematice din clasa a IV-a este P4,
numărul de legături impuse de perechile cinematice ale clasei a IV-a pe legăturile incluse în ele este 4P4 și așa mai departe.
Legăturile lanțului cinematic, formând perechi cinematice cu alte legături, pierd o parte din gradele de libertate. Numărul rămas de grade al libertății lanțului cinematic față de coloană poate fi calculat din formula
Aceasta este formula structurală a lanțului cinematic spațial, sau formula lui Malyshev, obținută de P.I. Somov în 1887 și dezvoltat de A.P. Malyshev în 1923.
Cantitatea W se numește gradul de mobilitate al mecanismului (dacă se formează un mecanism din lanțul cinematic).
Pentru un lanț cinematic planic și, respectiv, pentru un mecanism planic
Această formulă se numește formula PL. Chebyșev (1869). Se poate obtine din formula lui Malyshev, cu conditia ca in planul corpului sa nu aiba sase, ci trei grade de libertate:
Valoarea lui W arată cât de mult ar trebui să fie mecanismul legăturilor de conducere (dacă W = 1 - unul, W = 2 - două legături de conducere etc.).