1. Instalarea și configurarea variabilelor de mediu ROS
Descriere: Această lecție arată instalarea și configurarea variabilelor de mediu ROS.
2. Instalarea ROS
Înainte de a începe această lecție, trebuie să instalați ROS (de exemplu, ros-electric-desktop-full), așa cum este descris în instrucțiunile de instalare ROS.
Rețineți că instalarea ROS este probabil protejată prin scriere, în orice caz, ar fi nerezonabil să modificați instalarea de bază fără motive specifice. În schimb, ar trebui să creați un nou director în directorul de acasă și să îl adăugați la ROS_PACKAGE_PATH. după cum este prezentat mai jos, și apoi să creați pachete suplimentare acolo. Predefinirea căii noastre în ROS_PACKAGE_PATH determină ca toate funcțiile rosbash, cum ar fi roscd, să caute mai întâi fișiere de-a lungul acestei căi, înainte de a căuta în următoarele directoare. astfel căutarea în directorul de instalare ROS va fi făcută ultima dată. Dacă aveți probleme, este util să consultați documentația ROS_PACKAGE_PATH.
3. Crearea unui spațiu de lucru (ROS)
Pentru următoarele lecții pe ROS, veți avea nevoie de o zonă pentru crearea tutorialelor de testare și crearea de noi stive și pachete ROS. Începeți prin crearea directorului ros_workspace. În această lecție, vom crea spațiul ros_workspace în directorul de acasă.
Acum creați un script bash pentru a personaliza spațiul de lucru ROS.
Creați un fișier numit setup.sh
Rularea setup.sh adaugă ros_workspace la ROS_PACKAGE_PATH. Acum, executați setup.sh:
Pentru a verifica dacă ați instalat calea spre pachet, examinați conținutul variabilei ROS_PACKAGE_PATH.
Ar trebui să vedeți ceva de genul:
Pentru a face aceste modificări permanente și presupunând că fișierul setup.sh se află în directorul dvs. de acasă, adăugați la sfârșitul fișierului .bashrc:
Acum, când variabilele de mediu sunt setate, să studiem dispozitivul sistemului de fișiere ROS.