Definiție: Numărul de grade de libertate a mecanismului este numărul de parametri independenți reciproc definesc în mod unic poziția tuturor părților relative la coloană. Acești parametri independenți sunt numiți coordonatele generalizate ale mecanismului. Din moment ce corpul liber în spațiu este „6“ grade de libertate, fiind liberă, „n“ unități de mecanism de telefonie mobilă ar avea „“ 6N grade de libertate. Deoarece fiecare pereche de „i-lea“ mobilitatea impune mișcarea relativă a „6-i“ conexiuni, numărul total de astfel de conexiuni este suma.
pi este numărul de mobilitate "i-a".
Numărul de grade de libertate ale mecanismului spațial:
Pentru mecanismele plate:
Exemplul 1 (mecanism plat de glisor).
Numărul de legături mobile: n = 3.
Coordonarea generalizată poate fi luată.
Legătura inițială este legătura la care este alocată coordonata generalizată.
Exemplul 2 (mecanism spațial)
Legătura de pornire este rackul "1".
Exemplul 3 (mecanismul spațial al manipulatorului).
Numărul de legături mobile: n = 3.
Este necesar să specificați trei unghiuri de rotație A și C
și un unghi de rotație B.
Legături pasive și grade locale (extra) de libertate.
Unele mecanisme au legături pasive (redundante) care duplică constrângerile impuse de alte legături. Ca urmare, valoarea calculată a "W" este mai mică decât valoarea reală.