Instalarea ROS-ului de la sursă
Pentru a instala de la sursă, trebuie să descărcați și să compilați manual codul sursă. ROS Indigo a compilat numai pachetele pentru distribuțiile Ubuntu Saucy și Trusty. Pot fi folosite și alte platforme, dar toate acestea nu vor funcționa din cutie. Posibilele platforme țintă sunt definite în REP 3.
1. Pregătirea preliminară
1.1 Setarea dependențelor inițiale
Setarea dependențelor inițiale (Ubuntu):
Aceste instrumente sunt folosite pentru a facilita încărcarea și gestionarea pachetelor ROS și a dependențelor acestora.
Dacă aveți probleme la instalarea pachetelor cu comanda de mai sus, asigurați-vă că ați adăugat pachetul de pachete Debian pachete packages.ros.org la lista de surse, așa cum este descris aici:
Dacă apt scolds că suportul python-support nu poate fi instalat, asigurați-vă că aveți depozitul universului Ubuntu în fișierul /etc/apt/sources.list
Unele pachete utilizate de ROS nu sunt disponibile în prezent în depozitele RPM ale Fedora. Cele mai multe pachete sunt disponibile în depozitul RPM Fusion. Consultați Instalarea Fusion Repository RPM din linia de comandă.
Metoda universală (pip):
Dacă nu utilizați un sistem Debian, trebuie să vă asigurați că aveți toate instrumentele de construcție (compilator, CMake, etc.) instalate. Puteți instala toate instrumentele Python ROS utilizând PIP:
Dacă există erori cu rosdep când executați comanda de mai sus, atunci poate versiunea sistemului dvs. pip este depășită. Utilizați instrumentele de gestionare a pachetelor din sistemul dvs. pentru a actualiza pip sau întregul sistem:
Rețineți că pe multe platforme, cum ar fi OSX, puteți instala pachete și utilizați ROS în interiorul virtualenv pentru a evita conflictele cu dependențele de sistem.
1.2 Initializarea rosdep
2. Instalarea
Începeți asamblarea kernelului ROS.
2.1 Construirea pachetelor Catkin
ROS este în curs de tranziție la noul sistem de asamblare a pisicii. și nu toate pachetele au fost convertite, dar cele două sisteme de construcție nu pot fi utilizate în același timp. Prin urmare, trebuie să construiți mai întâi pachetele kernel ROS (pachetele Katkin) și apoi orice altceva.
2.1.1 Crearea unui spațiu de lucru pentru pisică
Pentru a colecta pachetele de bază, aveți nevoie de un spațiu de lucru. Creați unul:
Apoi, trebuie să obținem pachetele de bază pentru a le colecta. Vom folosi acest lucru. Selectați comanda wstool pentru versiunea specială pe care doriți să o instalați:
Desktop-Fulll: (recomandat). ROS, rqt. rviz. baze de date robotice, simulatoare 2D / 3D, biblioteci de navigație și biblioteci 2D / 3D ale percepției mediului.
Desktop: ROS, rqt. rviz. și principalele biblioteci robotizate.
ROS-Comm: (numai bază) ROS, instrumente de dezvoltare și biblioteci de bază de comunicații. Fără GUI.
Acest lucru va adăuga toate pachetele de pisică, apoi descărcați sursele în director
/ ros_catkin_ws / src. Rularea comenzii va dura câteva minute pentru a încărca toate pachetele ROS principale în folderul SRC. Opțiunea -j8 permite încărcarea a 8 pachete în paralel.
În plus față de cele 3 opțiuni de mai sus, există și altele care sunt mai precis definite în REP 131. Cum ar fi robotul, percepția etc. De exemplu, pentru a instala opțiunea robot, trebuie să:
Dacă execuția programului wstool eșuează sau este întreruptă, puteți relua descărcarea executând:
După terminarea comenzii, ar trebui să vedeți ceva de genul:
2.1.2 Rezolvarea dependențelor
Înainte de a vă putea construi spațiul de lucru, trebuie să vă asigurați că aveți toate dependențele necesare. Pentru aceasta folosim instrumentul rosdep:
Această comandă va verifica dependențele din toate pachetele din directorul sursă și le va instala.
Opțiunea - din căi indică faptul că vrem ca dependențele să fie setate pentru întregul director de pachete, în acest caz src. Opțiunea --ignore-src spune că rosdep nu ar trebui să încerce să instaleze pachete ROS din folderul src din managerul de pachete, nu avem nevoie de ele, deoarece le vom colecta noi înșine. Opțiunea --rosdistro este necesară deoarece nu avem încă un mediu ROS stabilit, deci trebuie să îi spunem rosdep ce versiune de ROS colectăm. În cele din urmă, opțiunea -y spune rosdep că nu vrem să răspundem de multe ori la managerul de pachete.
După o anumită perioadă de timp (va trebui să introduceți o parolă), comanda rosdep va finaliza instalarea sistemului de dependență și veți putea continua.
Comanda ar trebui să se încheie astfel:
2.1.3 Asamblarea spațiului de lucru
După terminarea descărcării pachetelor și rezolvarea dependențelor, vom colecta pachetele de pachete. Vom folosi comanda catkin_make_isolated, deoarece avem ambele pachete catkin și CMake. Dacă dezvoltați pachete numai pentru catkin, atunci trebuie să utilizați catkin / commands / catkin_make.
Notă: Puteți selecta diferite tipuri de ansamblu CMake (de exemplu, RelWithDebInfo sau Debug, vedeți aici pentru detalii
Notă: locul de instalare implicit pentru pisică
/ Ros_catkin_ws / install_isolated, dacă doriți să instalați în altă parte, puteți face acest lucru prin adăugarea / opt / Ros / argument indigokak --install-spațiu pentru echipa catkin_make_isolated.
Pentru utilizarea pe un robot fără Ubuntu, este recomandat să instalați codul compilat în / opt / ros / indigo. Nu face acest lucru în Ubuntu, deoarece pachetele vor intra în conflict cu pachetele instalate folosind apt. În plus, poate fi instalat într-o altă locație (de exemplu, / usr), dar acest lucru nu este recomandat.
Consultați REP 122: Layout Ierarhice sistem de fișiere pentru mai multe informații despre modul de instalare a fișierelor instalate.
Notă: Am executat comanda catkin_make_isolated din directorul sursă pătină, deoarece nu a fost instalat, după instalare poate fi apelat de oriunde.
Sfârșitul comenzii va arăta astfel:
Acum, pachetele dvs. ar trebui să fie instalate în
/ ros_catkin_ws / install_isolated sau oriunde ați specificat utilizând argumentul --install-space. Dacă vă uitați în director, veți vedea că fișierul setup.bash a apărut acolo. Rulați comanda sursă pentru acest fișier. Faceți acest lucru înainte de a continua:
3. Actualizarea sursei
Dacă vrem codul sursă să fie actualizat la cea mai recentă versiune, va trebui să ne actualizăm periodic fișierul rosinstall, să descărcăm cele mai recente versiuni sursă și să reconstruim spațiul nostru de lucru.
3.1 Actualizarea spațiului de lucru
Pentru a actualiza spațiul de lucru, redenumiți mai întâi fișierul rosinstall existent, astfel încât să nu fie suprascris. Pentru simplitate, considerăm opțiunea * destop-full *. Pentru alte opțiuni, modificați numele și argumentele fișierelor la comanda rosinstall_generator.
Apoi comparați noul fișier rosinstall și vechea versiune a fișierului pentru a vedea care pachete vor fi actualizate:
Dacă sunteți de acord cu aceste modificări, includeți noul fișier rosinstall în spațiul de lucru și îl actualizați:
3.2 Recompilarea spațiului de lucru
Acum, în spațiul de lucru sunt cele mai recente versiuni ale surselor, reconstruiți-o:
Dacă ați specificat opțiunea --install-space, atunci când ați colectat pentru prima dată spațiul de lucru, trebuie să îl specificați și atunci când îl recompilați.
După ce spațiul de lucru este reconstruit, trebuie să executați din nou comanda sursă: