Configurarea obligatorie a echipamentului pentru APM
Ca parte a instalării inițiale, trebuie să configurați componentele hardware necesare cu ajutorul programului Mission Planner. Aceste instrucțiuni descriu procesul de selectare a orientării cadrului și configurarea emițătoarelor radio, a busolei și a unui accelerometru.
Alegeți tipul de cadru
Pe programul de planificare a misiunii, selectați Initial Setup -> Frame. Selectați tipul de cadru pentru multicopter. În configurație, implicit este un cadru de tip X. Dacă doriți să specificați un "nas" ca direcție frontală, selectați configurația Plus. Pentru tricoperi, elicoptere tradiționale și tip de cadru Y6, cadrul este ignorat.
(Pentru opțiunea suplimentară cadru H quadrocopter utilizarea „3“ pe fila Complex. Pentru a aplica configurația H-cadru, pentru a regla spate stânga și elice dreapta spate direcție cu motoare (prin înlocuirea oricăror două fire ale motorului invers). Se repetă aceeași procedură pentru partea din față două motoare.)
Calibrarea busolei
Pentru a efectua o calibrare a busolei de bază, trebuie să:
- În Planificatorul de misiuni, selectați Compas din meniul Setare inițială. Alegeți orientarea corectă pentru instalare.
- Asigurați-vă că busola este pornită și că casetele de selectare sunt setate pentru Enable și AutoDec
- Faceți clic pe "Calibrare live"
- O fereastră pop-up vă va spune că aveți 60 de secunde pentru a roti APM în jurul tuturor axelor, faceți clic pe "OK"
- Va apărea o fereastră care arată că datele sunt colectate de la busolă
- Pentru următoarele 60 de secunde trebuie să țineți quadrocopter în aer și rotiți-l încet, astfel încât fiecare parte ar fi (față, spate, stânga, dreapta, sus și jos) este îndreptată în jos la pământ pentru câteva secunde.
- După finalizare, va apărea o altă fereastră. care va arăta noua deplasare calculată a măsurătorilor busolei.
- Pentru AWP, toate cele trei valori de la -150 la 150 sunt bune. Faceți clic pe "OK".
Se poate găsi o discuție generală despre interferențele magnetice și modalitățile de reducere a acestora.
Accelerometru de calibrare
În Planificatorul de misiuni, selectați secțiunea Init Setup, selectați Accel Calibration din meniul din stânga.
Dacă utilizați firmware-ul ArduCopter 3.0, asigurați-vă că ați selectat căsuța 3.0+. Dacă utilizați 2.9.1b (sau firmware mai vechi), debifați-l. Acest proces vă va cere să plasați un pilot în poziții succesive, pe care programul vă va cere să faceți. Aceste poziții de nivel sunt importante, deoarece controlorul dvs. de zbor determină nivelul în timpul zborului.
Când sunteți gata să efectuați calibrarea, selectați Accel Calibration.
Planificatorul misiunii vă va solicita să plasați UAV în fiecare poziție de calibrare, apăsați orice tastă. Finalizați pașii necesari.
După ce ați finalizat procesul de calibrare, Planificatorul de misiuni va afișa fereastra de calibrare de succes, după cum se arată mai jos.
Calibrarea controlului radio
Porniți echipamentul radio, asigurați-vă că transmițătorul se află în modul avion (APM are nevoie de un mod de zbor, indiferent de tipul de platformă experimental), puneți toate bețele în centru.
Pentru modul de reparare 1. butonul de navigare stânga (bastonul) pentru a controla înălțimea (Pitch) și girație (Yaw), dreapta - va controla accelerația (gaz, throtle) și rola (rolă).
Pentru Modul 2. bastonul stâng (stick) va controla accelerația (gheba) și înclinarea (Yaw); dreapta - va controla rulourile (Roll) și pasul.
Pentru orice tip de transmițător, comutatorul cu trei poziții trebuie să fie conectat la cel de-al cincilea canal și va controla modurile de zbor.
Dacă doriți, butoanele pentru setările transmițătorului trebuie să controleze canalul 6 pentru a ajusta zborul. Canalul 7 și canalul 8 pot fi utilizate pentru funcțiile auxiliare. În Planner Mission, faceți clic pe butonul "Calibrate Radio" din partea dreaptă jos a ferestrei. Planificatorul misiunii va afișa o casetă de dialog cu un avertisment că elicopterele ar trebui eliminate! Selectați OK.
Apăsați OK și începeți să mutați butoanele de comandă și comutatoarele de pe echipament la limita lor și urmăriți rezultatul limitelor de calibrare ale radioului. Liniile roșii afișate de barele de calibrare vor indica valorile maxime și minime.
Transmițătorul dvs. ar trebui să aibă ca rezultat următoarele modificări de control:
canalul radio 1: low = roll left, high = roll straight
canalul radio 2: scăzut = pas înainte, mare = pas înapoi.
canal radio 3: low = accelerație (în jos), mare = accelerație la maxim.
canal radio 4: scăzut = rotire spre stânga, mare = rotire spre dreapta.
Când liniile roșii pentru rolă, pitch, accelerație, răsturnare și canalul radio 5 (opțional pentru canalele radio 6, 7 și 8) sunt setate la valori minime și maxime, selectați "Efectuat". Planificatorul de misiuni afișează un rezumat al datelor de calibrare. Valorile normale sunt de aproximativ 1100 pentru valori minime și 1900 pentru valori maxime. În cazul în care valorile sunt indicii bar în direcția opusă direcției de mișcare a stick sau vertul, acest lucru înseamnă că canalul este în inversiune la partea transmițătorului. Utilizând meniul hardware, setați canalul dorit (setați sau ștergeți inversiunea) pentru a stabili funcționarea corectă.
Instalarea echipamentului suplimentar (opțional)
configurare hardware suplimentar pentru un monitor baterie, sonar (senzor sonar), un senzor de viteză a aerului (senzor de viteza de zbor), flux optic (flux optic), OSD, și o antenă de urmărire a camerei descrisă în detaliu pe pagina Wiki: borudovaniya suplimentare