Istoria antreprenoriatului începe cu antichitatea. Din punct de vedere al avocaților romani, "afacerea" a fost considerată o ocupație, o afacere, o activitate, mai ales una comercială, iar un antreprenor este un chiriaș, o persoană care conduce o construcție publică.
În Evul Mediu, negustorii, comercianții, meseriașii începuseră antreprenori.
În Evul Mediu, termenul "antreprenor" a fost folosit în mai multe sensuri. În primul rând, acestea au inclus persoane angajate în comerțul exterior. Un exemplu de astfel de antreprenoriat este dat de Marco Polo, care a stat la baza dezvoltării comerțului dintre Europa și China. Pornind de la ruta comercială, comerciantul (antreprenorul) a semnat un contract cu comerciantul (banca) pentru vânzarea de bunuri. Antreprenorii au fost, de asemenea, organizatori de parade, cabine și spectacole, precum și șefi de proiecte de producție mari sau de construcții. Potrivit lui Bert Hozelitsa, „un antreprenor tipic în Evul Mediu a fost o persoană spirituală care realizează o cantitate mare de lucrări de arhitectură, de castele montaj, construirea de fortificații, clădiri publice, mănăstiri, catedrale“.
Odată cu apariția capitalismului, acțiunile antreprenorilor au un caracter profesional și civilizat. Adesea, un antreprenor care deține mijloacele de producție lucrează el însuși în fabrica sau fabrica sa.
De la mijlocul secolului al XVI-lea. există un capital social, sunt organizate societăți pe acțiuni. Primele societăți pe acțiuni au apărut în sfera comerțului internațional. Prima a fost societatea comercială engleză pentru comerțul cu Rusia (1554). Mai târziu, în 1600, British East India Trade Company a fost creată, în 1602 - Compania olandeză East India, în 1670 - Compania Hudson's Bay Company. Mai mult, forma de acțiuni pe acțiuni pătrunde în alte ramuri ale economiei.
La sfârșitul secolului al XVII-lea. există bănci pe actiuni. Deci, în 1694, Banca Engleză a fost fondată pe acțiuni, în 1695 - Bank of Scotland.
În secolul XVII. antreprenorul a început să cheme o persoană care a semnat un contract cu statul pentru efectuarea muncii sau pentru furnizarea anumitor produse.
La sfârșitul sec. XVIII - n. Secolele XIX. Forma comună a organizației bancare este larg dezvoltată în multe țări. În această perioadă, proprietatea marilor firme de familie se dezintegrează în sute, mii de unități. Diferența dintre întreprinderile mici și cele mari se mărește. În astfel de condiții, firmele mici consideră că este din ce în ce mai dificil să supraviețuiască, însă se dezvoltă medii și mari.
În această perioadă apare o nouă profesie - manager-manager și organizator de producție la scară largă. Functiile antreprenoriale, concentrate anterior intr-o singura persoana, sunt dezmembrat in zone specializate. Există finanțatori, economiști, avocați, tehnologi. Mai presus de toate, este un manager, eliberat de multe funcții și axat pe gestionarea și organizarea producției.