1. Principiul regulamentului subordonat și de stabilire a standardelor simple circuite
Sistemul de comandă slave (SPU) este un sistem automat de control care constă din mai multe bucle imbricate care sunt configurate așa. că conturul interior este supus unui circuit extern. care generează un semnal de control pentru circuitul intern, și le controlează. Structura clasică STC este prezentată în Fig. 4.40. Acesta include trei circuite, fiecare dintre ele conținând propriul controler și senzor de variabilă controlată.
Fig. 4,40
Astfel, principiile de bază ale construcției sunt SPU:
- Descompunerea obiectului de control în mai multe pe cele trei părți controlate pentru a controla și gestiona valoarea de ieșire a fiecărei oră - fiecare corecție contur proprietăți consistente de inclus la începutul fiecărui circuit de control canal înainte (Figura 4.40.): Scopul principal al regulatorului este de a compensa inerția buclei principale:
- subordonare circuite interne externe.
Structura și parametrii ai secvenței de corectare dispozitive (controlori) sunt alese în funcție de anumite criterii. Însăși structura procesului de selecție și parametrii de control în bucla sistem de control subordonat numit metoda de tuning buclă. În prezent pentru a regla circuite STC utilizate în principal două moduri principale de a configura:
- setarea pe "modulo optimă" (OM);
- setarea la „simetrică optimă“ (CO).
Sistemul de control slave cel mai utilizat pe scară largă în producția industrială modernă. Această clasă este caracterizată prin sisteme industriale cascadate regulatoare, egal cu numărul de variabile controlate. Sistemul conține circuite interne, care sunt formate prin feedback-ul local, pe variabila controlată. Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentat în Fig. 1.
Fig.1. Sistemul de control slave
Fiecare sistem în buclă i-lea este un ACS local, pentru care de referință variabilă este Upi-1 semnal de la ieșirea controlerului (i-1) de circuit. Cu alte cuvinte, i-lea (interior) bucla subordonat (i-l) -my (exterior) buclă. Cu cunoscut factorul de transmisie a circuitului i-DEȘEURILOR setați variabila la ieșire va fi limitată în cazul în care limita semnalul de ieșire
(I-l) controler -lea. Cu această metodă de limitare a valorii maxime a variabilei sale poate fi depășită pentru scurt timp după o schimbare bruscă a semnalului la intrarea circuitului.
configurație de circuit tipic
În funcție de parametrii de structură și obiect, cerințele pentru proprietățile statice și dinamice ale circuitului pot fi utilizate P, PI, de control PID. Cel mai frecvent întâlnite în structura sistemelor de buclă industrială prezentată în Fig. 2. Acest circuit cuprinde un singur mare (T0) și constante de timp mici n (T0 „Ti. I = l. N). În aceste condiții, proprietățile dinamice ale pornire și control simplificat obiectului (fig. 2 și 3) obținute prin înlocuirea unităților n cu constanta de timp Ti link-ul cu o singură dată permanent Tsum = T1 + T2 +. + Tn, sunt destul de aproape.
Fig. 2. Schema bloc a unui sistem tipic
În acest caz, o diagramă bloc simplificată a sistemului devine. prezentat în Fig. 3.
Fig. 3. Schema bloc a sistemului simplificat
Pentru a evita erorile statice în structura bucla de control este aleasă pentru a face astatic bucla (acest lucru va duce la o lipsă de eroare statice), iar procesul de tranziție ar fi minim. Aceste condiții sunt îndeplinite prin utilizarea controlerului PI cu setarea următoare. Este cunoscut faptul că procesul de tranziție în circuitul va fi minim dacă prima frecvență colț (la dreapta frecvența de tăiere) este de două ori mai mare decât frecvența de întrerupere, adică, funcția de transfer a sistemului în buclă deschisă va fi:
Așa-numita setare optimă a modulo (OM).
O altă configurație tipică considera exemplul unei configurații unitate buclă de viteză DC. Schema bloc prezentată în Fig. 4. cunoscut. în dinamica, în majoritatea cazurilor, drive-urile reale privind influența feedback-ul EMF pot fi neglijate.
Fig. circuit de acționare 4. Structural DC
La stabilirea bucla de viteză, următoarele opțiuni: PI; P-regulator cu ajustare pentru OM: regulator PI cu ajustare pentru optimă simetrică (CO) .Sistema cu P-regulator are o viteză mare, dar schimbarea momentului de rezistență determină eroarea statică, care poate fi inacceptabil pentru un anumit condiții de curgere ale procesului, prevede unitatea.
Setarea CO oferă cea mai mică acțiune perturbație viteză abatere. De obicei, ajustarea CO este utilizat în sistemele cu proces mare de curgere perioadele de schimbare a modului de stabilizare a vitezei. Ajustarea pentru OM cu controler PI este utilizat în unități în sisteme. care trebuie să fie libere de eroare statice și destul de des modificarea vitezei de antrenare. timp tranzitorie de exemplu nostru pentru CO și OM cu PI aproximativ egale.