servo modulul controler de SSC-32 (un proiect open source de la Lynxmotion.com)
un număr mare de servo control poate fi destul de problematică. În opinia noastră, în acest sens invențiile „bicicleta“ nu este în valoare de timp și muncă. În acest sens, am folosit o parte a circuitului și software-ul de proiect open source SSC-32 controller-servo pentru a crea modulul.
De ce SSC-32?
Este foarte simplu:
De fapt, ceea ce este un SSC -32 controler de servo?
SSC -32 controler de servo ieftin, dar, în ciuda acestui fapt are un mare potențial. Are o rezoluție înaltă (1us) pentru servomotoare de poziționare precisă, și le oferă o deplasare lină. Intervalul de rotație a fiecărui element de acționare este asigurat de 0,50 mS la 2.50 mS în termen de 180 ° circular. Regulatorul asigură un control al vitezei și unghiului de bracaj precum și o combinație a acestora. SSC -32 suplimentar are o funcție de amestecare semnale pentru grupuri de control servo în diverse combinații. Aceasta este o caracteristică foarte puternic pentru crearea de roboți de mers pe jos complexe de diverse configurații. Controlerul servo 4 are de asemenea un intrări digital-analog (ABCD), care pot fi utilizate pentru sarcini suplimentare. Servoregulatorul pentru a selecta manual o rată de transfer prin intermediul a două săritor UART.
Servo Puterea este asigurată din două surse de alimentare externă. Deoarece există posibilitatea utilizării puterii interne stabilizat, dar acest lucru nu este recomandată, deoarece capacitatea de încărcare a stabilizatorul încorporat nu este mare.
Modulul de circuit este o parte ușor modificată a controlerului servo original. Modulul cuprinde patru registre de deplasare 74 HC 595 N. cip extern i 2 C memorie EEPROM 24LC256, conectori, și un set de rezistențe. Restul SSC inițial -32 deja incluse în schema robokontrollera MRC -28.
Am folosit cea de a doua versiune a controlerului servo firmware-ul proiectat pentru microcontroler Atmega 168 (prima versiune bazată pe Atmega 8, firmware-ul de pe site-ul dezvoltatorii sunt disponibile, dar nu este recomandat să utilizați această versiune). Just rezonator cuarț (în loc de 16 mHz este setat la 14.7456 mHz) a fost înlocuit pentru UART optim de performanță. Cu o astfel de rezonator cuarț comunică cu PC-ul se face fără probleme la o rată de 115200 biți / s.
Testarea modulelor este realizată folosind un utilitar gratuit Lynx SSC-32 Terminal și sisteme de viziune robotizate RoboRealm. Eficiența unei amenzi.
Lynxmotion Avem două programe comerciale pentru controlul manipulatoare și roboți de mers pe jos de diferite configurații, dar în puterea de „plata dobânzii“, care nu au fost testate de noi.
Modul de circuit imprimat bord divorțat în formă bilaterală. Cu o precizie de repetabilitate corectă este destul de satisfăcătoare. Codul sursă, firmware, software și documentație poate fi descărcat de pe site-ul dezvoltatorului.
Modulul de circuit sPlan format 6.0, PCB layout de format LUT Sprint-Layout 4.0, puteți descărca de mai jos.
Nu puteți descărca fișiere de pe serverul nostru