y = h - variabile controlate (nivelul de lichid);
x = Q1 - acțiune de control (intrare fluid);
z = Q2 - sarcină (debit).
unde S - aria secțiunii transversale a rezervorului.
Y = f (X, Z, t) - ?? ex relație Soare coordonatele.
Fiecare obiect este caracterizat prin două trăsături (moduri): statice și dinamice.
Caracteristica (mod constant) static - caracteristic ϶ᴛᴏ în care o permanentă intrare operațiune perturbație X și Z sunt constante în timp, atunci variabila controlata Y = f (X, Z).
Caracteristicile statice sunt monotone și extreme.
Un caz special al caracteristicii statice este caracteristicile cvasi-statice atunci când intrarea este efectele armonice (sin), apoi o stare de echilibru va fi, de asemenea, o magnitudine armonică.
Răspunsul dinamic. Când Y valoarea de control nu este constantă în timp și este descrisă de următoarea ecuație: Y (t) = f (X (t), Z (t), t). Toate variabilele sunt descrise printr-un sistem de ecuații diferențiale ordinare (ODE) sau sistem NONLIN ?? ecuatii diferentiale eynyh (UNAp).
2. motor de curent continuu.
PD - motor de flux magnetic;
Iya - armatură motor de curent continuu;
Uya - motor de tensiune pentru armături;
Rya - rezistența armăturii motorului;
IB - curentul de excitație de înfășurare;
Ub - câmp de tensiune de lichidare;
Mtr - un cuplu de frecare care apar pe arborele motorului;
w - turația motorului;
J - ?? yn mecanism punctul ertsii dat arborele motorului;
Mnagr - la sarcina arborelui motorului.
Atunci când derivații caracteristice statice e Soare ?? dispar.
parametri ai motorului constructiv și c1; a1
PD - ?? eynoy NONLIN este o funcție a curentului de excitație;
MTR - ?? NONLIN eynoy este o funcție de turația motorului;
variabilă manipulată este X = Uya (Ub). variabilă controlată - Y = w. sarcină (acțiunea externă) - Z = Ub (Uya) Mnagr. Mtr - obstacol.