Pentru determinarea proprietăților dinamice ale obiectului, în practică, cele mai frecvent utilizate tehnici snyatiyaperehodnoy harakteristiki.Pri determinarea caracteristicilor dinamice ale obiectului caracteristicii de tranziție de intrare (krivoyrazgona) este alimentat în trepte sau a unui semnal pilot sau puls dreptunghiular - vezi secțiunea 2.3.Vo doilea caz transferul caracteristică (curba de răspuns ) trebuie să fie finalizate dosootvetstvuyuschey curba accelerație .Protsess obiect primirea funcției de transfer de date referitoare la identificarea tranzitorie numită obiect iey.
La scoaterea răspunsul tranzitoriu este necesar pentru a îndeplini o serie de condiții,
prezentate în tabelul 1:
În cazul în care sistemul este proiectat variabil proces de stabilizare, tranziția harakteristikadolzhna eliminat în vecinătatea punctului de lucru al procesului.
Caracteristicile de tranziție trebuie să fie eliminate, atât la semnal pozitiv și negativ skachkahupravlyayuschego. Prin curbe de tipul poate judeca gradul de asimetrie a obiectului. Atunci când calculul nebolshoyasimmetrii setărilor controlerului este recomandat pentru a menține funcțiile de valorile medii parametrovperedatochnyh. Asimetria Linear frecvent observate în obektahupravleniya termic.
În prezența ieșire zgomotoasă se dorește să se îndepărteze de mai multe caracteristici tranzitorii (krivyhrazgona) urmată de suprapunerea lor reciproc și de a produce o curba medie.
La scoaterea răspunsul tranzitoriu este necesar de a alege modul cel mai stabil proces, cum ar fi tura de noapte, atunci când efectul perturbațiilor aleatoare externe puțin probabilă.
La scoaterea răspunsului tranzitoriu a semnalului de test de amplitudine pentru a fi introduse, cu onehand suficient de mare pentru a iasă în evidență în mod clar răspunsul tranzitoriu al zgomotului, iar pe de altă parte, ar trebui să fie suficient de mici pentru a nu perturba procesul normal hodatehnologicheskogo.
Notă la tabelul 1:
Condițiile inițiale prin eliminarea răspunsului tranzitoriu:
La momentul inițial necesar pentru a controla sistemul este în repaus, și anume, eguliruemayavelichina X (de exemplu, temperatura în cuptor) și regulatorul de manipulat variabila Y (mecanism naispolnitelny controler de ieșire) nu este schimbat și perturbații externe otsutstvovali.Naprimer, temperatura cuptorului rămâne constantă și nu izmenyaetsvoego poziția dispozitivului de acționare. Apoi, în servomotor este de intrare în trepte de expunere, de exemplu, încălzirea este pornit. Ca urmare, starea obiectului începe să se schimbe.
Determinarea caracteristicilor dinamice ale obiectului de control cu samovyravnivaniempo răspunsul tranzitoriu
proces de control de auto-nivelare se numește proprietatea de echilibru obiect poslenarusheniya controlat între intrare și curge înapoi această stare singur, persoană indiferentă, sau de reglementare. Autonivelare promovează dimensiune mai rapid stabilizatsiireguliruemoy și, prin urmare, facilitează regulyatora.Protsess de lucru parametru schimbare X (t) și h său de răspuns la etapa (t) este prezentat în curba accelerației ris.1.Snyav. și estimarea obiectului de control al caracterelor (cu sau fără auto-nivelare) parametrii corespunzători funcției de transfer mozhnoopredelit.
recomandat pentru obiectele de control syavno exprimat constant timp dominant. Înainte de perehodnuyuharakteristiku tratament (curba de accelerație) normalize recomandată (interval de variație normirovannoykrivoy de la 0 la 1) și izolat de dimensiunea sa suprafață inițială a unui interval de timp pur.
Atunci când sunt aplicate obiectului de intrare a unei expuneri în trepte a fost obținută
transfer de caracteristică (vezi. de exemplu, fig. 1). Necesar pentru a determina parametrii tranziției
caracteristici.
Determinarea caracteristicilor dinamice ale obiectelor rampei este produs de către
tangentă la punctul de inflexiune (accelerare curba) .În acest caz, punctul de inflexiune al curbei corespunde trecerii la rata rezhimuzamedleniya ucis modul de accelerare.
Figura 1 - răspuns pas (rampă de accelerare) obiect cu auto-nivelare
Prin forma răspunsului tranzitoriu poate determina proprietățile dinamice ale unui obiect: K, Hust. d, T, R.
- câștig dinamic este o cantitate care indică de câte ori această unitate amplifică semnalul de intrare (starea de echilibru), și este raportul dintre amploarea variabilei de proces Hust, la starea de echilibru la valoarea de ieșire V:
Câștigul K a obiectului pentru obiecte cu auto-nivelare este reciproca coeficientului de auto-nivelare (K = 1 / s). - La starea de echilibru valoarea de ieșire Hust - valoarea X în. De exemplu, temperatura maximă în cuptor, care poate fi realizat printr-un încălzitor de capacitate instalată.
- În sistemele de control automat, după ce a primit modificări ale parametrilor vozdeystviyareguliruemy perturbatori nu instantaneu, dar după un timp. De data aceasta se numește întârzierea în instalația de proces. Distinge între capacitiv și transport întârziere (transmisie). întârziere capacitivi depinde de capacitatea obiectului controlat. Cazan de abur - nivelul apei în cuvă, de exemplu, are o întârziere capacitiv. Transport (dinamic) este intervalul de timp menționat de întârziere din momentul schimbării variabilei de intrare Y înainte de modificarea valorii de ieșire a X. De exemplu, aceasta poate fi un timp după încălzire în care temperatura în cuptor atinge o valoare? 0,1Hust. Cu cât este mai cu normă întreagă lag d - cu atat mai greu este de a reglementa acest proces. Printre cele mai multe ori mai mari parametri reglabili - au obiecte retard în care este reglat temperatura, iar cele mai mici - obiecte în care se menține fluxul de lichid.
- Constanta de timp T obiect poate fi determinată în conformitate cu figura 1. Constanta de timp a obiectului poate fi destul de precis definit ca intervalul de timp în care temperatura ajunge la minus 0,63 * Hust? D1
- Rata maximă de schimbare a parametrului R - panta răspunsului tranzitoriu poate fi determinată prin formula:
Determinarea caracteristicilor dinamice ale obiectului de control fără auto-aliniere a răspunsului tranzitoriu
Figura 2 - răspuns Etapa (rampă de accelerare) obiect fără auto-nivelare
Pentru obiectele fără o funcționare stabilă autonivelanți a controlerului de sistem fără obiect nevozmozhno.Dlya fără câștig autonivelanți otnoshenieustanovivsheysya definită ca viteza de variație a cantității de ieșire X la o valoare Y discontinuității semnalului de intrare:
Amploarea întârzierii dinamice în obiectul este determinat așa cum se arată în figura 2 pentru regulatorul cu ieșire releu este aplicat unui obiect de 100% putere. În unele impact sluchaevdlitelnoe unei astfel de capacități nu este permisă. În acest caz, este permisă după determinarea vyklyuchenienagrevatelnogo elementului și R. În acest caz, rata de temperatura de schimbare poate fi determinată cu o precizie suficientă după valoarea dostizheniyavelichinoy X? 0,3Hust. Apoi, rata de schimbare a temperaturii R T și constanta de timp definit de formulele: