Dacă căutați un urmaș și aproape un fan al Ardupilot, atunci ați găsit-o. Îl iubesc pentru deschiderea sa, abilitatea de a regla, pentru preț și pentru funcționalitatea bogată. Dar, sub influența presiunii publice, sa decis să cumpere cel mai de bază DJI Naza-M Lite în cea mai mare parte din motive de interes și comparație. Încerc să fiu obiectiv și faptele conduc în ciuda preferințelor lor, dar le puteți păstra în minte în timp ce citiți acest obzorchik și comparații: Naza-M Lite vs Ardupilot 2.6.
Alegerea a căzut pe Naza-M Lite, deoarece acest controler din seria Naza este cel mai apropiat de ceilalți lui Ardupilot. Câteva lucruri care au fost clare înainte de a cumpăra:
Naza este controlată de un procesor pe 32 de biți, spre deosebire de Ardupilot cu cele 8 biți. La prima vedere, se pare că acesta este un avantaj. Dar un procesor puternic determină numai potențialul platformei și poate fi deja deschis (și poate nu) de programul scris pentru el.
Naza-M Lite nu acceptă octocoptere. Numărul maxim de motoare este 6. Ardupilot nu are o astfel de restricție.
Zvonurile spun că Naza este mai sigură. Dar nu ne vom baza pe zvonuri. Ardupilot la mine a căzut în timp ce numai din cauza erorilor de pilot sau defecțiuni în periferie în raport cu controlerul.
Ei bine, să începem să vă simțiți cu propriile mâini. Experimentele au fost efectuate pe hexakopterul nostru de testare cu greutatea de decolare de 2,5kg, motoarele de 1000kv, 1145 elice, 3S 5000mah. Cadrul producției proprii: castron din aluminiu, din fibră de sticlă, din plastic. Pentru o vreme, Ardupilot 2.6 stătea pe el, iar acum Naza-M Lite.
Muntele Naza este mult mai frumos. Conectorii sunt convenabili pentru utilizare, sunt fiabili, toate la fel și vă permit să așezați cu precizie firele.
În Ardupilota cu această problemă (cel puțin în „neoriginala“ meu) din modulul GPS cu o busola se întinde tăiței din fire cu conectori care sunt dificil de a introduce și elimina fără a deteriora - chiar mai dificil, mai ales fără nici un otvertochki sau ace.
În loc de un modul GPS pătrat Ardupilot poate cumpăra un similar cu nazovsky, dar firul este încă scurt.
Nu puteam conecta la Ardupilot opt regulatoare de viteză: nu am instalat cutia de plastic până nu am văzut-o.
Pe de altă parte, Naza-M Lite nu suportă în principiu octocoptere.
Ultimul cui în instalarea lui Ardupilot este lovit de modulul LED extern Naza. Acesta poate fi atașat la orice loc convenabil pe multicopter și nu este doar un indicator al stării controlerului, ci oferă și o conexiune convenabilă cu computerul. Pentru a configura Ardupilot prin USB, va trebui să urcați direct la controler de fiecare dată, ceea ce poate fi o problemă dacă îmi place să plac capacul superior din partea de sus.
Adesea auziți că Naza este gata să plece din cutie. Mă grăbesc să risipesc acest mit. Este gata exact la fel de mult cât este pregătit de Ardupilot. În orice caz, veți avea același set de calibrări (radio, regulatoare, busolă, giroscoape + axel), setarea modurilor de zbor, setarea eșuată în siguranță.
O surpriză neplăcută din partea DJI a fost lipsa unei funcții de calibrare încorporate pentru controlorii de turație. Și scriu despre asta în mijlocul manualului. după ce toate firele sunt deja conectate. A trebuit să deconectez totul pentru a calibra controalele manual de la receptor și consola. Aceasta este o mică impresie rătăcită a instalației, tk. a trebuit să o facă de două ori. Aici Ardupilot are grijă de utilizatori mai mult. Bineînțeles, aceasta este o mică problemă, dar după toate configurația controlorului de zbor este o mică problemă.
Un alt moment ușor enervant: Naz nu este alimentat de USB. Când instalați Ardupilot, puteți conecta cablul de la computer și vă deranjează cât doriți. Naziștii vor trebui, de asemenea, alimentați de la bateria de la bord. Acest lucru este deosebit de enervant, deoarece pentru siguranță, este necesar să se îndepărteze elicele de la motoare la efectuarea operațiilor care, aparent, nu se referă direct la regulatori. Ardupilot mănâncă în liniște numai de la USB, ceea ce exclude comutarea spontană a ferăstrăului cu lanț în timpul tunării.
Asistentul Naza calibrează doar 4 canale radio (gaz, pitch, rolă, rotire), lăsând deoparte cel de-al cincilea canal de control al modului de zbor. Cuplat cu faptul că nu există nicio posibilitate pentru orice valoare a cincea canal pentru a expune orice modul avion, precum și cu faptul că Turnigy meu de la distanță rupt comutator basculant, mi-a dat o mulțime de momente memorabile pentru a configura două moduri de transpirație: GPS Atti Atti și doar. În final, pot alege modul Atti, intrăm doar în setările consolei și schimbăm costurile software-ului. După acest tam-tam Ardupilot setare modul de zbor este miere pentru kopterovoda: totul este clar (și se numește), dar, de asemenea, toate flexibilitate - pentru oameni.
Dar, la calibrarea busolei se numește inteligent - aproape nu trebuie să danseze, iar în timpul „voodoo Voodoo“ nu împiedică firele: modul de calibrare este activat cu telecomanda, spre deosebire de Ardupilota în cazul în care acesta este activat de la calculator prin USB și necesită o anumită îndemânare.
Despre busola ar trebui adaugata separat: Ardupilot are o functie "ComassMot". Acesta vă permite să reglați compensarea erorilor, care sunt cauzate de câmpurile electromagnetice ale motoarelor și cabluri electrice. Desigur, astfel de erori nu reprezintă o problemă mare dacă busola este plasată suficient de înaltă.
În Naz există o nevoie amuzantă și intruzivă de afișare a coordonatelor modulului GPS în sistemul de coordonate al copterului, iar originea acestui sistem de coordonate trebuie să se afle în centrul masei. Aceasta înseamnă că, de fiecare dată când schimbați bateria mai mult, schimbați suspensia sau camera, trebuie să calculați centrul de masă și coordonatele modulului GPS în raport cu acesta.
Mă întreb de ce este vorba în algoritmi? Iar în manual se remarcă faptul că, dacă aceste coordonate nu sunt afișate cu precizie, păstrarea poziției pe GPS va funcționa prost. Ardupilot o face perfect cumva fără ea.
Ajustarea parametrilor PID Ardupilot vs configurarea Gain Naza.
În hex-testul nostru, nici unul, nici celălalt nu era necesar: atât Naza, cât și Ardupilot în manuale informează că parametrii impliciți funcționează pentru cei mai mulți drone. Dacă totuși trebuie să vă ocupați de setări mai subtile, atunci interfața cu naziștii va părea mai prietenoasă pentru tine. Interfața Ardupilot poate fi speriată de o mulțime de valori personalizabile, dar 90% dintre ele nu va trebui să se schimbe decât dacă aveți nevoie de ceva specific. În secțiunea corespunzătoare a wiki Ardupilota totul este spus în detaliu.
Flexibilitatea Ardupilot ar putea fi dedicată mai multor articole, dar din moment ce Naza nu are un fapt real, ne vom limita la un singur paragraf. Toate aceste valori nu sunt configurate în Naza-M Lite, dar sunt prezente în Ardupilot:
viteza maximă de zbor în modul cu GPS;
viteza maximă de decolare / aterizare în modul barometru;
înălțimea la care copterul se întoarce "acasă";
rata de returnare "acasă";
zbor de puncte;
Indiferent dacă este necesar să se dezvolte un "nas" de la nas, la întoarcere;
Înălțimea maximă după care FailSafe este activată.
Există zeci de astfel de parametri, dacă nu doriți să știți despre ele - nu interferează și sunt considerați adecvați în mod implicit. Ardupilot atât de multe oportunități atât de flexibile și are ca am, pe care-l folosesc, și clone pentru ultimii doi ani, nu știu toate colțurile sale, care, de altfel, nu împiedică zbor.
Atunci când am instalat Naz, am încercat să mă întorc în tipul receptorului asistent. Scap de eroarea care mi-a apărut numai prin repornirea repetată a programului și a controlorului.
Probabil că am noroc, din moment ce am adunat atât de puține bug-uri care, de altfel, nu sunt critice. Lasă asta să fie așa. Aici, părțile opuse au aproape paritate. Glitches Ardupilota a atins oportunitățile pe care Naza-M Lite le lipsește pur și simplu.
Modelele de zbor sunt o mulțime, dar pentru comparație vom lua în considerare doar cele două cele mai frecvent utilizate: "de bază fără GPS" și "primar cu GPS".
Modul meu preferat de zbor cu Ardupilot este Stabilize. Nu include GPS și barometru. Quadrocopter nu rezistă vântului, iar pilotul controlează unghiurile de înclinare și viteza medie directă de rotație a motoarelor, precum și pe scala motoarelor și a regulatoarelor. Dacă eliberați bastonul, atunci rulourile și pasii vor fi în orizont și drona va atârna dacă nu există vânt. Dacă vântul este acolo, atunci el va lua jos "pancake" sale. În acest mod, mă simt deplin control asupra dispozitivului. Vă permite să zburați fără probleme și, în același timp, repede, schimbați drastic cursul și chiar faceți o saltea, opriți motoarele și luați copterul de la sol. Dar acest mod nu este aproape potrivit pentru începători.
Modul cu GPS de la Ardupilot (Loiter) diferă încetinirea. Atunci când este instalat și configurat GPS-ul corect, Copter bun agățat la fața locului, și în trimiterea de comenzi la viteza stick-ul este sever restricționată setările (de obicei, 5 m / c) în toate direcțiile. Acest lucru dă o încredere clară că dronul va face acum, chiar dacă este gestionat de un pilot fără experiență și un vânt moderat suflă cu rafale.
Modul de bază al zborului Naza-M Lite fără GPS se numește Atti. Aceasta implică un barometru și menține automat altitudinea (un mod similar este în Ardupilot - Alt Hold). Desigur, suntem mai interesați de GPS Atti. Aici este implicată poziționarea prin satelit. Acest mod diferă în mod favorabil de Ardupilot Loiter prin faptul că manevrabilitatea și viteza nu sunt pierdute. Am avut un sentiment puternic că am zburat în Stabilize și că drona ar putea să-și atârne magice dacă ar fi renunțat.
Dar, așa cum reacționa Ardupilot, adevărul era că vântul nu era atât de puternic:
Sunt sigur că toate acestea sunt decise prin ajustarea lui Gain, dar mai întâi am decis să nu ating "câștigurile" și "PID-urile" nici în Naza, nici în Ardupilot. Cu toate acestea, Naza este încă foarte încântată să o conducă și chiar am reușit să participăm împreună cu ea la filmarea scurtmetrajelor de la steaua în creștere a cinematografului Natalia Kosareva. Condițiile nu au fost ușoare: pădure, tufișuri, vânturi, dar hexul sa confruntat fără critici, pentru care mulțumesc DJI.
Acest opus a fost creat în mai multe etape. Sincer, la început am planificat-o ca pe o pauză motivată de Naza pe cârpe. Dar, zburând pe acest controler, am fost îmbrăcat cu un respect. Dacă nu țineți cont de posibilitățile largi ale lui Ardupilot, atunci Naza este menținută demnă și într-un lucru mai bun. În cele din urmă - tabelul meu subiectiv de estimări pe o scară de cinci puncte, la fel ca în școală :-), unde 1 - este mai rău acum, 5+ - este mai bine nicăieri.