Elementul sensibil al modulului este perechea optică ITR9608. Într-o proeminență a carcasei există un LED infraroșu destinat fototranzistorului situat într-o altă muchie. Dacă se introduce o placă opacă în spațiul dintre proeminențe, radiația IR de la LED-ul se suprapune și fototranzistorul este închis. O astfel de componentă este denumită uneori o fotocelula, dar rezolvă doar întreruperea fluxului de lumină. Așa cum se arată în diagrama de la emitorul tranzistorului, semnalul intră în circuitul dispozitivului.
Lumina este blocată de o placă fixată pe partea mobilă a mecanismului controlat. Cu ajutorul senzorului, deplasarea către pozițiile extreme ale planului mobil este determinată atunci când elementul structural asociat pătrunde în senzor. Măsurați parametrii de rotație pentru diferite părți mecanice. Acesta este modul în care parametrii mecanici sunt transformați în cantități electrice și apoi în valorile programelor.
Senzorul de viteză FC-03 este utilizat pentru măsurarea vitezei. Stabiliți cu ajutorul lui direcția de rotație este imposibilă. Pe arborele motorului sau pe angrenajele reductorului este instalat un disc cu găuri. Modulul optocuplor are un slot de 5 mm lățime. Pe măsură ce discul se rotește, așa cum se arată în animație, găurile și zonele plăcii se alternează în slot. Senzorul convertește alternanța elementelor de disc în impulsuri electrice. Elementele electronice ale modulului fac ca semnalul senzorului să fie adecvat pentru cipurile logice digitale sau pentru microcontroler.
Semnalul ITR9608 este introdus în comparatorul LM393. de la ieșire la contactul D0, iar LED-ul indicator este un semnal digital format din niveluri logice ridicate și joase. La ieșirea lui A0, semnalul merge direct de la ITR9608 fără conversie la niveluri logice. Utilizarea comparatorului LM393 face posibilă obținerea unor fronturi netede ale impulsurilor și o creștere ușoară a încărcării curente a ieșirii senzorului, pentru a stabili în circuit un LED care să indice starea ieșirii.
Placa are 2 LED-uri. Una arată activarea senzorului de viteză FC-03, cealaltă este absența unei obstrucții în senzor. La prima pornire a procesului, ambele LED-uri ar trebui să fie aprinse. Când introduceți o placă metalică în spațiul liber al întrerupătorului, un LED trebuie să se stingă.
Cu ajutorul senzorului este posibil să se măsoare nu numai viteza de rotație, accelerație, ci și distanța parcursă de robotul cu roți, pentru a fixa resursa epuizată a motorului. Este deosebit de important să se controleze viteza de rotație a roților atunci când fiecare roată este acționată de motorul său. Pentru mișcarea rectilinie, viteza de rotație a tuturor roților trebuie să fie egală, în funcție de algoritmul sistemului de control la înclinare.
Când discul se rotește, un număr cunoscut de găuri intersectează slotul senzorului într-o singură rotire. Numând numărul de găuri, puteți determina o rotire a roții sau, de exemplu, 15,5 rotații. Măsurând numărul de rotații pe unitate de timp, obținem viteza roții și, prin urmare, viteza mișcării obiectului. Pe baza semnalelor de la senzor și având intervale de timp precise, dispozitivul calculează parametrii de mișcare. Este important să utilizați microcontrolerul.
Următorul program pentru Arduino vă permite să determinați numărul de rotații pe minut și să afișați rezultatele în fereastra terminalului serial.
#define PIN_DO 2 // Stabiliți contactul utilizat în Arduino
volatile impulsuri nesemnate int;
turație plutitoare;
nesemnate timp lung;
#define HOLES_DISC 15
void setup ()
Serial.begin (9600);
pinMode (PIN_DO, INPUT);
impulsuri = 0;
timeOld = 0;
atașațiInterrupt (digitalPinToInterrupt (PIN_DO), counter, FALLING);
>
buclă voidă ()
dacă (millis () - timeOld> = 1000)
detachInterrupt (digitalPinToInterrupt (PIN_DO));
rpm = (impulsuri * 60) / (HOLES_DISC);
Serial.println (rpm);
timeOld = milis ();
impulsuri = 0;
atașațiInterrupt (digitalPinToInterrupt (PIN_DO), counter, FALLING);
>
>
Rezultatele programului.
