Scorpionii disting cu ușurință aspectul zigzag, cu o pereche de gheare, patru perechi de picioare și o coadă lungă, segmentată, care se termină cu un segment mărit având o intepare. Deși au doi ochi în centrul capului și de obicei doi-cinci de-a lungul marginilor de pe fiecare parte, ei nu văd bine și depind de contact. Când se mișcă, își strânge ghearele, capătul din spate al abdomenului se îndoaie de obicei în sus. Scorpionii care se ascund sub stânci și alte obiecte de-a lungul zilei tind să-și îndrepte țepușul într-o parte, în timp ce scorpionii care se îngroașă își încinge stingerea pe spate.
Toți scorpionii au un corp lung și subțire, cu o coadă văzută, care poate fi arcuită de-a lungul spatelui, terminând cu o înțepătură. Stingerea este necesară atât pentru protecție, cât și pentru atacul asupra pradă. Între ultima pereche de picioare este o structură de tip fagure (pectine), care este utilizată pentru a recunoaște suprafața și a detecta prada. Scorpionii au viziune slabă, așa că ar trebui să se bazeze doar pe atingere, folosind pectine și alte organe pentru navigație și vânătoare. Corpurile lor sunt plane, permițându-le să se ascundă în crăpături mici, sub roci și sub coajă de copaci.
Scorpionii se deosebesc de alte insecte arahnide, în care pedipalpii anteriori sunt măriți și formați sub forma unui gheare. O altă trăsătură distinctivă este aceea că acestea au o coadă-parte a stomacului (metasoma), pe vârful cu un sting (telson), care nu este un segment adevărat. Alte caracteristici distinctive includ segmentarea marcată abdominală (opisthosoma) și existența (pectens). În exterior, un scorpion seamănă cu un rac cu o coadă alungită.