Proporțional-Integral-Diferențial [edit]
Atunci când orientarea multicopter variază de-a lungul oricărei axe pas / rola / girație (pitch roll-girație), giroscoape prezintă deviație unghiulară multicopter din poziția inițială.
Controlerul multi-copter stochează informații despre poziția inițială și, cu ajutorul controlerului PID software, controlează motoarele pentru a readuce multicopterul în această poziție inițială. Acest lucru este realizat folosind informații despre deviația unghiulară măsurată, fixând schimbarea parametrilor în timp și predicând următoarea poziție. Aceste informații sunt utilizate de către controlor pentru a controla motoarele, pentru a readuce multicopterul într-o poziție de echilibru.
P este partea fundamentală a regulatorului PID, care este cheia unei performanțe bune de zbor.
Setarea PID de bază pe teren [editați]
Atenție vă rog! Rularea unui copter neconfigurat cu elice pe motoare este foarte traumatic! Efectuați ajustarea ținând copterul în mâinile dvs. numai pe propria dumneavoastră pericol și risc.
- setați valorile implicite recomandate pentru coeficienții controlerului PID;
- țineți multi-copterul ferm în aer (prindeți cadrul cu mâinile astfel încât să împiedicați rotirea liberă în jurul oricărei axe a copterului, aveți grijă de mâini și față;
- adăugați treptat gaz, încercând să atingeți greutatea lui Copter, când forța de gravitație este contrabalansată de forța de ridicare.
- încercați să înclinați și să rotiți copterul în direcții diferite. Ar trebui să simțiți o reacție care să vizeze compensarea forței pe care o aplicați;
- măriți valoarea coeficientului P până când simțiți că este dificil să rezistați reacției copterului. Fără stabilizarea orizontului, veți simți că, odată cu aplicarea unei forțe constante, PID-ul vă permite să schimbați poziția copterului. Ar trebui să fie așa;
- apoi începeți să rotiți multicopterul, creșteți P până la începerea oscilațiilor (vibrații frecvente) și apoi reduceți-l puțin. Repetați pentru axa YAW;
Setările dvs. ar trebui să fie potrivite pentru reglarea suplimentară a aerului.
Setare avansată. Cunoscând efectele lui P, I și D asupra caracteristicilor [editați]
P este magnitudinea forței corective aplicate pentru a readuce multicopterul în poziția sa inițială. Această valoare este proporțională cu devierea cumulată de la poziția inițială minus orice efect de comandă asupra schimbării direcției de la panoul de control.
O valoare mai mare a lui P va crea o rezistență mai puternică la orice încercare de a schimba poziția copterului. Cu toate acestea, dacă valoarea P este prea mare, atunci, la resetare, apare o depășire și, prin urmare, este necesară o forță opusă pentru a compensa noua abatere. Acest lucru dă naștere unui efect de acumulare până când stabilitatea este atinsă în cele din urmă sau, în cel mai rău caz, copterul poate deveni complet imposibil de gestionat.
Creșterea valorii lui P: conduce la o mai mare stabilitate / stabilitate până când valoarea prea mare a lui P duce la oscilații și la pierderea controlului asupra copterului (pierderea controlului). Veți observa o forță foarte mare de impact, contracarând orice schimbare în poziția Copterului.
O scădere a valorii lui P: duce la o deviație în control. Dacă P este prea mic, copterul devine foarte instabil. Copterul va rezista mai puțin decât orice încercare de a-și schimba poziția.
Zborurile Akro (aerobatic) necesită zboruri ușor mai ridicate, zboruri mai bune și mai netede - ușor mai mici R.
I este perioada de timp în care deviațiile unghiulare sunt înregistrate și medii.
Cantitatea de forță aplicată pentru revenirea la poziția inițială crește atunci când, în timp, deformarea unghiulară persistă până când se atinge forța maximă. O valoare mai mare a lui I contribuie la îmbunătățirea stabilității cursului de schimb.
Creșterea valorii I: va îmbunătăți capacitatea de a ține poziția de pornire și de a reduce derivele, dar va spori și întârzierea revenirii la poziția de plecare. Reduce de asemenea influența R.
Scaderea valorii lui I: va imbunatati raspunsul la schimbari, dar va creste driftul si va reduce capacitatea de a tine pozitia. De asemenea, crește influența R.
Mod Acro: necesită valori puțin mai mici ale lui I
Controlul precis al direcției: necesită valori ușor mai mari ale lui I
D este viteza la care multicopterul revine la poziția sa inițială. Înaltul D (deoarece D are o valoare negativă - adică un număr mai mic, adică mai aproape de zero) înseamnă că multicopterul va reveni la poziția sa inițială foarte repede.
Creșterea valorii lui D (rețineți, acest lucru înseamnă un număr mai mic, deoarece valoarea este negativă) mărește viteza cu care se vor compensa toate abaterile. Aceasta înseamnă, de asemenea, o creștere a probabilității de apariție a depășirii și a oscilațiilor. Efectul schimbării în P (efectul componentei P) crește de asemenea
Scădere D: (nu uitați, acest lucru înseamnă un număr mare, deoarece aceasta este o valoare negativă, adică mai departe de zero) reduce oscilațiile atunci când se întoarce la poziția inițială. Revenirea la poziția inițială este mai lentă. Și, de asemenea, reduce efectul schimbării în P.
Modul Acro: crește D (rețineți - un număr mai mic, adică mai aproape de zero)
Vasele de zbor precise: reduceți D (adică un număr mai mare, adică mai departe de zero)
Configurație avansată - implementare practică [editați]
Pentru zboruri acro [edita]
- măriți valoarea P înainte ca oscilațiile să apară, apoi micșorați puțin;
- modificați valoarea lui I până când devierea devine inacceptabilă în timpul atârnării, apoi crește ușor;
- măriți valoarea lui D (amintiți-vă că valoarea inferioară este mai aproape de zero) până când stabilizarea după mișcări ascuțite de către comenzi va duce la acumularea inacceptabilă.
După aceasta, puteți reduce ușor P.
Zboruri stabile (RC, AP, FPV) [modifică]
- măriți valoarea P înainte ca oscilațiile să apară, apoi micșorați puțin;
- schimbați-l până când corecția după respingere devine inacceptabil de slabă, apoi crește puțin;
- Reduceți valoarea D (de la zero) până când stabilizarea după mișcările ascuțite ale comenzilor devine prea lentă. Apoi crește D puțin (amintiți - o valoare mai mică);
După aceasta, puteți reduce ușor P.
Trebuie să alegeți compromisul între setările optime pentru agățarea stabilă și stilul dvs. normal de zbor.
Importanța puterii stabile [edit]
Cu manevrarea activă, de exemplu, un nivel de gaz ascuțit este resetat și apoi „domeniul gazelor“ instantaneu precum și rola ascuțite și girație (toate acestea este foarte caracteristic pentru curse FPV-minikoptery) - controlează motoarele, și, în cele din urmă, bateriile se confruntă cu vârfuri de stres , care, în mod inevitabil, duce la o scădere "de vârf" a tensiunii bateriei la aceste momente. Mai ales dacă se aplică subtensiune (de exemplu 3S în loc de posibilitate pentru controler și motor 4S) sau pur și simplu prin utilizarea unei baterii descărcate sau prost uzate.
Acest lucru are un efect semnificativ asupra reglementării PID după cum urmează. Copterul poate fi bine reglat pentru un zbor neted, care se mișcă. Dar, la un moment dat pe rezultatele semnal de calcul sau de control controler pilot de zbor oferă un gaz ascuțit care provoacă stres tragerilor, datorită căruia motorul nu destinde cum era de așteptat de către controlor de zbor (văzând poziția în spațiu a senzorilor de citire), astfel încât controlerul adaugă un alt gaz, aduce la poziția dorită pentru stabilizare, iar apoi, cu o scădere și egalizare a sarcinii, tensiunea sare împreună cu virajele, se dovedește că există deja o acțiune inversă, o deplasare inutilă a copterului cu forța în direcția opusă, dar funcționează la fel, lansând un proces ciclic de depășire. În practică, într-un zbor real, acest lucru va însemna mișcări ascuțite și murdare ascuțite, neliniare, diferite de modul în care părea a fi bine reglat în apropiere de pilot.
Cum se poate face acest efect:
- Cel mai corect lucru este să utilizați bateriile cu tensiunea maximă pentru un anumit motor. Dacă motorul este proiectat pentru un număr maxim de baterii 4S, atunci ar trebui să le utilizați. Desigur, în cazul în care elicea prea mare diametru sau pas nu suprasolicite motorul. Dar în acest caz va fi mai bine să alegeți elicea optimă pentru o grămadă de motor + baterie.
- În orice caz, este util să folosiți condensatoare electrolitice de filtrare pe regulatoare, precum și pe o magistrală comună de putere - o capacitate mare.
- În cazuri extreme, va trebui să țineți cont de acest lucru în setările PID, scăzând valoarea parametrului D.
- Dacă este posibil, măriți frecvența de interogare a giroscopului.
Întrebări frecvente [edit]
Pot folosi setările "străine" PID [editați]
Cunoașterea setărilor optime PID pentru configurarea unui copter similar cu al tău vă poate ajuta să configurați multi-copterul mai repede, dar rețineți că nu există doi Copteri identici, deoarece următoarele puncte vor influența în mod necesar valorile reale ale coeficienților PID:
- cadru - greutate / dimensiune / material / rigiditate;
- motoare - putere / cuplu;
- locația motoarelor și distanța dintre ele;
- controlerele motorului și curbele de putere ale emițătorului;
- șuruburi (elici) - diametru / pas / material;
- ECHILIBRAREA
- și, desigur, abilitățile pilotului.
Picăturile sunt cel mai bine reglate imediat cu o suspensie / aparat de fotografiat sau pot fi după ce se strâng [citare necesare]
Este mai bine să se adapteze imediat cu suspensia / camera, deoarece greutatea variază suficient de mult pentru a afecta comportamentul aparatului. nuanțe:
- Reglarea primară poate fi efectuată fără suspendare, astfel încât să nu poată fi deteriorată dacă cade. Apoi fixați suspensia și aduceți ajustarea până la capăt.
- De asemenea, este posibil să se atașeze copterului dispunerea masivă a suspensiei / camerei și să se ajusteze imediat butoanele în configurația de lucru.