Asteroizii - planetoid - au fost descoperiți pentru prima dată în 1801, și de atunci au fost descoperite mult mai multe. Până în 1977, aproape toți asteroizii descoperiți erau aproape de Jupiter. Cu toate acestea, astronomii au început să detecteze și mai mult planetoidele și au început să le numească centauri și obiecte trans-Neptunian (TNOs). Când regiunea spațială a fost descoperită lângă marginea Sistemului Solar, umplută cu corpuri celeste, a fost numită "Belt Kuiper", iar obiectele din el au fost numite Obiecte de centură Kuiper (KBO). Un număr mare de sinonime pentru planetoide este singurul motiv pentru care urmarea acestor termeni este atât de dificilă.
Unele dintre cele mai mari planetoide sunt sferice și arată ca niște versiuni minuscule ale planetelor. Asteroizii de dimensiuni mai mici au o formă neregulată. Dimensiunea obiectelor este de la 10 metri la sute de kilometri în diametru. Obiectele mai mici de zece metri sunt numite corpuri meteoroide (meteoroide). Din păcate, astronomii nu știu prea multe despre substanțele care alcătuiesc planetoidele. Se crede că acestea constau în diferite substanțe, inclusiv gheață, piatră și diverse metale.
Majoritatea planetoidelor se află într-o zonă numită Belt asteroid. care este situat între Marte și Jupiter. În acest domeniu sunt milioane de planetoizi. În ciuda a milioane de obiecte, se crede că toți împreună au o masă de aproximativ 4% din masa lunii. După descoperirea lor, planetoidul primește o denumire temporară. Dacă sunt recunoscute oficial, li se dă un număr și, probabil, un nume. Primii câțiva planetoizi au primit simboluri, la fel ca planetele. Toți cei doi, cu excepția unuia dintre primii cincisprezece asteroizi, au primit simboluri foarte complexe. De exemplu, un simbol a fost o stea cu o plantă care a crescut din ea. Cu toate acestea, totul sa încheiat în curând, când astronomii și-au dat seama că au existat mai mulți planetoizi. Planetoidele și alte corpuri cerești sunt subiectul studierii astronomilor care speră să afle mai multe despre cum a fost format universul din aceste pietre vechi.