Stabilirea coeficienților PID.
Metoda cea mai frecvent utilizată este metoda de stabilire a coeficienților de Ziegler-Nichols. Acesta constă în următoarele ...
Metoda Ziegler-Nichols.
- Pentru a începe reinițializează toți coeficienții de control (proporțional, integral și diferențial)
- Încet vom începe să crească câștigul proporțional și monitorizarea răspunsului sistemului. La o anumită valoare a oricăror oscilații continue ale cantității reglementate.
- Reparăm un nivel la care a avut loc. Mai mult decât atât, vibrațiile sistemului de măsurare sunt perioada.
De fapt, această metodă este parte practică se termină) din care rezultă rata de câștig conta proporțională PID:
Și ieșim din ea, iar restul:
Metoda este destul de simplu, dar să-l folosească nu poți întotdeauna. Ca să fiu sincer, nu am mai trebuit să fie reglate astfel încât 😉 Cu toate acestea, această metodă este de bază și, în general, numai pe scară largă cunoscute. Doar nu pentru toată lumea și nu întotdeauna.
Ce ai face dacă metoda Ziegler-Nichols nu a funcționat? Aici vin în ajutorul metodei „analitice“ de tuning =)
Din nou, am zero, toate cotele și să înceapă să crească proporțional. Dar acum, noi nu așteptăm apariția fluctuațiilor, și pur și simplu fixați comportamentul sistemului pentru fiecare valori ale coeficienților (opțiune excelentă este de a construi valoarea programului, care urmează să fie stabilizată, pentru fiecare valori ale coeficienților). Dacă vom vedea că, de exemplu, sistemul este foarte lent iese la valoarea dorită, crește câștigul proporțional. Sistemul începe să oscileze în raport cu valoarea dorită? Prin urmare, raportul este prea mare, reduce și continuă cu celelalte componente.
Înțelegerea modului în care controlerul PID ca un întreg, și imaginarea modul în care sistemul ar trebui să funcționeze complet personalizabil, puteți ajusta destul de rapid și precis coeficienții de control. Mai ales, dacă este posibil să se construiască un grafic și monitoriza vizual comportamentul sistemului.
Iată câteva reguli care pot ajuta pentru a configura:
- Creșterea câștigului proporțional crește viteza, dar scade stabilitatea sistemului
- Creșterea componentei diferențiale, de asemenea, duce la o creștere semnificativă a vitezei
- Componenta derivat este destinat să elimine oscilațiile amortizate când apar numai componenta proporțională
- componentă integrală ar trebui să elimine eroarea reziduală a sistemului, când este configurat componentele proporționale și diferențiale
De altfel, trebuie adăugat că nu este întotdeauna necesar să se utilizeze toate cele trei componente ale controlerului PID, uneori, lipsa de proporționale și diferențial, de exemplu (controler PD). În general, totul se reduce la faptul că fiecare sistem impune propria abordare a configura și utiliza controlerul PID.
Pe aceasta pentru astăzi, posibil ca o privire la punerea în practică a PID 😉